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龙图腾网获悉沧州信安保销毁设备有限公司申请的专利一种机器人环境感知方法、系统、电子设备及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232193.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人环境感知方法、系统、电子设备及程序产品是由赵龙;赵燕佳;蒋海涛设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人环境感知方法、系统、电子设备及程序产品在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，其目的在于提供一种机器人环境感知方法、系统、电子设备及程序产品。其中的方法包括：获取机器人中多种传感器采集的初始环境检测数据，并对其进行时空对齐处理，得到各传感器的对齐后环境检测数据；分别对多种传感器构建环境栅格占用概率估计模型，并分别将各传感器的对齐后环境检测数据输入到对应的环境栅格占用概率估计模型中，得到各传感器的初步栅格占用概率，再对其进行融合处理，得到融合栅格占用概率；基于融合栅格占用概率构建机器人的动态占用栅格地图；基于状态预测结果和动态占用栅格地图，对机器人进行路径规划处理。本发明可有效提升机器人在复杂动态环境中的感知精度与路径规划响应能力。

本发明授权一种机器人环境感知方法、系统、电子设备及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人环境感知方法，其特征在于，包括： 获取所述机器人的历史状态信息，并基于所述机器人的当前控制输入信息及所述历史状态信息，对所述机器人进行状态预测处理，得到所述机器人的状态预测结果； 获取机器人中多种传感器采集的初始环境检测数据，并对所有初始环境检测数据进行时空对齐处理，得到各传感器的对齐后环境检测数据； 分别对多种传感器构建环境栅格占用概率估计模型，并分别将各传感器的对齐后环境检测数据输入到对应的环境栅格占用概率估计模型中，得到各传感器的初步栅格占用概率； 对各传感器的初步栅格占用概率进行融合处理，得到融合栅格占用概率； 基于所述融合栅格占用概率构建所述机器人的动态占用栅格地图； 基于所述状态预测结果和所述动态占用栅格地图，对所述机器人进行路径规划处理； 多种传感器采集的初始环境检测数据包括激光雷达点云、图像数据、超声波测距数据Ut、IMU数据和编码器速度数据； 对各传感器的初步栅格占用概率进行融合处理，得到融合栅格占用概率，包括： 对各传感器计算当前帧信息熵； 根据各传感器的当前帧信息熵，得到各传感器的熵值反比，并根据各传感器的熵值反比计算得到各传感器的初步栅格占用概率的权重； 基于各传感器的初步栅格占用概率的权重对各传感器的初步栅格占用概率进行融合处理，得到融合栅格占用概率； 第k个传感器的当前帧信息熵为： H k=-[Pkmi|zk,tlog2Pkmi|zk,t+1-Pkmi|zk,tlog21-Pkmi|zk,t]； 式中，Hk表示第k个传感器的当前帧信息熵，Pkmi|zk,t表示第k个传感器在当前时刻t对第i个栅格mi的初步栅格占用概率，zk,t表示第k个传感器在当前时刻t的对齐后环境检测数据，log2表示求指数的运算函数，用于计算以2为底的对数； 第k个传感器的初步栅格占用概率的权重为： ； 式中，wk表示第k个传感器的初步栅格占用概率的权重，K表示传感器总数，Hj表示第j个传感器的当前帧信息熵； 所述融合栅格占用概率为： 。

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