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龙图腾网获悉华航高科(北京)技术有限公司申请的专利用于抗风扰多旋翼无人机的故障预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511202850.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于抗风扰多旋翼无人机的故障预警方法及系统是由陶青长;吴志林;王涛设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于抗风扰多旋翼无人机的故障预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于抗风扰多旋翼无人机的故障预警方法及系统。包括以下步骤：通过主副处理链路同步采集多重数据；生成面向风扰优先级的未来扰动力矩序列及第一风险评估值；生成面向姿态优先级的飞行姿态偏差序列及第二风险评估值；得到预警等级和对应的复合式前馈控制指令；监测无人机姿态稳定性；当所述主处理链路失效时，由副处理链路的评估结果生成应急控制指令；若差速补偿后姿态角速度未降至安全阈值，升级预警等级并切换控制链路。本发明通过主副链路同步采集、任务上下文标签驱动非对称融合及冗余切换，进而实现情境自适应并行预警控制，解决了现有技术中预警升级路径单一、缺乏情境自适应并行决策的问题。

本发明授权用于抗风扰多旋翼无人机的故障预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于抗风扰多旋翼无人机的故障预警方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过主副处理链路同步采集多重数据，并解析无人机实时输出的导航指令，生成任务上下文标签； 解析无人机实时输出的导航指令，生成任务上下文标签的步骤包括： 持续接收并缓存由无人机飞行控制单元发送的导航指令数据流，所述导航指令数据流包含指令时间戳、指令代码与关联参数； 对导航指令数据流进行逐条解析，提取出无人机的飞行模式指令； 从关联参数中分离出运动学目标值，所述运动学目标值包括目标三维空间坐标、目标水平与垂直速度、以及目标姿态角； 将提取出的飞行模式指令与预设的任务分类规则集进行匹配； 匹配完成后，得到结构化的数据实体，将所述结构化的数据实体定义为任务上下文标签； 通过主处理链路基于所述任务上下文标签，通过第一预测模型处理多源传感器数据，生成面向风扰优先级的未来扰动力矩序列及第一风险评估值； 通过副处理链路基于所述任务上下文标签，通过第二预测模型处理多源传感器数据，生成面向姿态优先级的飞行姿态偏差序列及第二风险评估值； 通过所述任务上下文标签对所述第一风险评估值和第二风险评估值进行非对称加权融合，得到全局最优的预警等级和对应的复合式前馈控制指令； 根据预警等级驱动旋翼电机执行差速补偿，同时监测无人机姿态稳定性； 当所述主处理链路失效时，由所述副处理链路的评估结果独立生成应急控制指令； 若差速补偿后姿态角速度未降至安全阈值，按预设规则升级预警等级并切换控制链路。

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