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龙图腾网获悉广州海洋地质调查局三亚南海地质研究所;广州海洋地质调查局申请的专利一种海底节点布放回收方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511219509.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种海底节点布放回收方法、装置、电子设备及存储介质是由杨振;刘晶晶;付玉通;刘松峰;赵若思设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底节点布放回收方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种海底节点布放回收方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：响应于第一布放指令，通过母船将吊篮下放至作业区域；吊篮装载有多个海底节点；响应于第二布放指令，通过浮游机器人集群抓取海底节点进而释放到作业区域的各个目标布放点；响应于回收指令，基于浮游机器人集群和吊篮对目标布放点的海底节点进行回收处理。本申请通过吊篮将海底节点的初步统一下放至作业区域，进而通过浮游机器人集群的协同控制将海底节点抓取释放到作业区域的各个目标布放点，同时可以依次通过浮游机器人集群和吊篮进行海底节点回收，本申请能够有效节省机器人的控制路径，实现海底节点高效精确地布放和回收。本申请可以广泛应用于数据处理技术领域。

本发明授权一种海底节点布放回收方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种海底节点布放回收方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 响应于第一布放指令，通过母船将吊篮下放至作业区域；其中，所述吊篮上预先装载有多个海底节点； 响应于第二布放指令，通过浮游机器人集群抓取所述海底节点进而释放到所述作业区域的各个目标布放点； 其中，所述浮游机器人集群包括多个浮游机器人，所述第二布放指令包括通信指令和分配指令，所述响应于第二布放指令，通过浮游机器人集群抓取所述海底节点进而释放到所述作业区域的各个目标布放点，包括以下步骤： 响应于所述通信指令，通过所述母船将所述作业区域的网格坐标传输至云端管理系统，以使得所述云端管理系统基于预设的规划算法将所述作业区域划分为螺旋式路径以生成动态海流补偿轨迹，利用区域分解法将所述作业区域划分为多个子域； 响应于所述分配指令，根据所述浮游机器人集群构建每个所述子域对应的作业单元，以使得所述作业单元从所述吊篮中抓取所述海底节点进而释放到对应所述子域的所述目标布放点； 其中，所述作业单元包括第一数量的所述浮游机器人；所述作业单元从所述吊篮中抓取所述海底节点进而释放到对应所述子域的所述目标布放点，包括以下步骤： 通过长基线定位系统辅助所述作业单元导航至所述吊篮，通过所述作业单元的所述浮游机器人从所述吊篮中抓取所述海底节点； 响应于所述浮游机器人的抓取完成反馈信号，基于所述长基线定位系统辅助所述作业单元导航至所述子域的所述目标布放点； 其中，所述浮游机器人上设置有多波束声呐，所述基于所述长基线定位系统辅助所述作业单元导航至所述子域的所述目标布放点，包括以下步骤： 采用菱形编队下潜的方式将所述作业单元的所述浮游机器人按照所述螺旋式路径导航至所述子域的所述目标布放点； 其中，在所述浮游机器人导航至所述目标布放点的过程中，所述浮游机器人集群中的所有所述浮游机器人通过协同避碰算法进行整体路径规划，每个所述浮游机器人执行如下操作： 将所述浮游机器人的实时位置作为目标位置； 利用所述多波束声呐基于预设频率构建所述目标位置的海底数字高程模型； 将所述海底数字高程模型和即时定位与地图构建的特征点云进行实时匹配，根据所述实时匹配的结果利用所述长基线定位系统修正所述实时位置； 判断修正后的所述实时位置是否抵达所述目标布放点，若未抵达所述目标布放点，将所述浮游机器人沿所述螺旋式路径的下一时间点的实时位置作为所述目标位置，返回执行所述利用所述多波束声呐基于预设频率构建所述目标位置的海底数字高程模型的步骤，直至所述实时位置抵达所述目标布放点； 响应于回收指令，基于所述浮游机器人集群和所述吊篮对所述目标布放点的所述海底节点进行回收处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州海洋地质调查局三亚南海地质研究所;广州海洋地质调查局，其通讯地址为：572025 海南省三亚市崖州区裕民路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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