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龙图腾网获悉香港理工大学深圳研究院申请的专利基于多智能体大模型的工业机器人自主装配任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511222403.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多智能体大模型的工业机器人自主装配任务规划方法是由郑湃;陈泓芃设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多智能体大模型的工业机器人自主装配任务规划方法在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种基于多智能体大模型的工业机器人自主装配任务规划方法，属于自动化装配技术领域。该方法包括：获取装配对象的装配任务数据，装配任务数据包括对装配对象进行装配的任务指令和装配手册；对任务指令和装配手册进行解析，得到任务执行逻辑；对装配对象进行装配时的装配环境进行实时采集，得到目标图像；对目标图像进行多模态感知，得到感知结果，感知结果包括装配对象的至少一个组件在装配环境中的位置；将任务执行逻辑和感知结果转换为规划领域定义语言格式，并通过行为树进行装配任务规划，得到目标装配任务。本申请实施例提升了工业机器人的装配效率和精度。

本发明授权基于多智能体大模型的工业机器人自主装配任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体大模型的工业机器人自主装配任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取装配对象的装配任务数据，所述装配任务数据包括对所述装配对象进行装配的任务指令和装配手册； 对所述任务指令和所述装配手册进行解析，得到任务执行逻辑； 对所述装配对象进行装配时的装配环境进行实时采集，得到目标图像； 对所述目标图像进行多模态感知，得到感知结果，所述感知结果包括所述装配对象的至少一个组件在所述装配环境中的位置； 将所述任务执行逻辑和所述感知结果转换为规划领域定义语言格式，并通过行为树进行装配任务规划，得到目标装配任务； 所述将所述任务执行逻辑和所述感知结果转换为规划领域定义语言格式，并通过行为树进行装配任务规划，得到目标装配任务，包括： 将所述任务执行逻辑和所述感知结果分别进行数据格式转换，得到规划领域定义语言格式的新的任务执行逻辑和规划领域定义语言格式的新的感知结果； 根据新的任务执行逻辑和新的感知结果，生成行为树任务架构，所述行为树任务架构包括多个任务节点，所述任务节点包括顺序节点、条件节点和回退节点，所述顺序节点用于决定子任务的执行顺序，所述条件节点用于根据当前状态是否满足执行当前子任务的条件，所述回退节点用于在当前子任务执行失败时，重新执行当前子任务或重新规划所述装配任务； 根据所述行为树任务架构规划装配任务，得到所述目标装配任务。

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