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龙图腾网获悉北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司申请的专利非可视状态下基于障碍物规避的无人机飞行路径调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511194695.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权非可视状态下基于障碍物规避的无人机飞行路径调整方法是由路峰;朱士嘉;郑晓斌;郭良;张辰禹;段春明;潘一飞;齐振宇;崔寒松;吴呈威;刘晨晨;谭辉;来庭煜;孟昊龙设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本非可视状态下基于障碍物规避的无人机飞行路径调整方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机路径调整技术领域，具体涉及非可视状态下基于障碍物规避的无人机飞行路径调整方法，步骤包括：生成现场三维基础模型；获取无人机任务区域内的三维空间数据与飞行路径前方的点云数据；获取飞行路径特征序列表；分别获得最优参考路径向量和即时规避路径向量；利用路径决策模型输出用于引导无人机执行路径调整的飞行路径向量；模拟现场三维基础模型上的非可视飞行场景，并将飞行路径向量解析为驱动无人机执行的飞行控制指令；基于最优参考路径向量与飞行路径向量，计算路径调整幅度；更新现场三维基础模型，并以三维形式展示无人机飞行路径。本发明显著提升了无人机在复杂非可视环境中的飞行安全性和路径自适应能力。

本发明授权非可视状态下基于障碍物规避的无人机飞行路径调整方法在权利要求书中公布了：1.非可视状态下基于障碍物规避的无人机飞行路径调整方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用卫星影像与无人机，通过同时定位与地图构建技术生成现场三维基础模型； 通过现场三维基础模型与激光雷达传感器，获取无人机任务区域内的三维空间数据与飞行路径前方的点云数据，并对点云数据进行预处理； 从三维空间数据与预处理后的点云数据中获取飞行路径特征序列表，飞行路径特征序列表中包括点云簇相对于无人机飞行方向的最近距离特征； 将飞行路径特征序列表分别输入全局路径预测模型和局部路径反应模型，分别获得最优参考路径向量和即时规避路径向量； 利用路径决策模型对最优参考路径向量与即时规避路径向量进行加权调整，输出用于引导无人机执行路径调整的飞行路径向量，具体包括： 为路径决策模型预设安全距离阈值和告警距离阈值，且安全距离阈值大于告警距离阈值； 当最近距离特征对应的欧几里得距离的最小值大于安全距离阈值时，认定为无即时碰撞风险状态，设定最优参考路径向量的权重趋近于1，即时规避路径向量的权重趋近于0； 当欧几里得距离的最小值不超过告警距离阈值时，认定存在较高碰撞风险，设定最优参考路径向量的权重趋近于0，即时规避路径向量的权重趋近于1； 当欧几里得距离的最小值介于告警距离阈值与安全距离阈值之间时，认定为路径决策的过渡状态，最优参考路径向量的权重和即时规避路径向量的权重根据欧几里得距离的最小值d进行线性插值计算，且最优参考路径向量的权重和即时规避路径向量的权重的和为1： ； 利用最优参考路径向量的权重和即时规避路径向量的权重，对最优参考路径向量和即时规避路径向量中对应序号的路径点的三维坐标进行加权平均，生成新的路径点序列，新的路径点序列构成飞行路径向量； 模拟现场三维基础模型上的非可视飞行场景，离线训练路径决策模型，并将飞行路径向量解析为驱动无人机执行的飞行控制指令； 基于最优参考路径向量与飞行路径向量，计算路径调整幅度； 更新现场三维基础模型，并以三维形式展示无人机飞行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：100053 北京市西城区枣林前街32号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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