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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利融合AR的远程驾驶车辆虚实交互硬件在环测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163968.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权融合AR的远程驾驶车辆虚实交互硬件在环测试系统是由吴恩光;郭馨阳设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合AR的远程驾驶车辆虚实交互硬件在环测试系统在说明书摘要公布了：本发明公开了融合AR的远程驾驶车辆虚实交互硬件在环测试系统，具体涉及自动驾驶测试技术领域，用于解决虚拟场景与真实车辆行为耦合不精准、AR提示响应评估缺失的问题。首先，基于多模态传感器时序数据构建动态障碍物意图驱动预测模型，生成轨迹概率分布与风险热力图；随后，利用动态绑定算法实现虚拟事故场景与真实环境的时空对齐，并动态调整AR界面虚实遮挡优先级；再通过模拟车辆执行器异常扰动，同步采集驾驶员操控与注视响应，提取避障路径偏离度与接管时效性参数；最后，基于路径偏离度指标分离并补偿虚实残差，实现对虚拟场景姿态与动态轨迹的在线修正，并构建闭环优化机制，提升测试系统的精度与稳定性。

本发明授权融合AR的远程驾驶车辆虚实交互硬件在环测试系统在权利要求书中公布了：1.融合AR的远程驾驶车辆虚实交互硬件在环测试系统，其特征在于，包括以下模块：动态障碍物意图解析模块、虚实场景时空耦合模块、多级避障决策评估模块、虚实残差自适应补偿模块； 所述动态障碍物意图解析模块用于根据多模态传感器的时序数据构建动态障碍物的意图驱动行为预测模型，输出轨迹概率分布及动态风险区域参数； 所述虚实场景时空耦合模块用于根据动态风险区域参数，通过动态绑定算法将虚拟事故场景与真实传感器数据进行时空对齐，并通过动态障碍物的轨迹概率分布动态调整AR界面中虚实遮挡区域的显示优先级； 动态绑定算法包括迭代最近点初始对齐、滑动窗口非线性优化和扩展卡尔曼滤波残差修正； 所述多级避障决策评估模块用于在时空对齐后的融合场景中注入车辆执行器异常扰动，同步采集驾驶员对AR引导的响应数据，生成避障路径偏离度指标与接管时效性参数； 所述虚实残差自适应补偿模块用于根据避障路径偏离度指标分离环境静态特征与动态物体残差，通过在线修正算法动态补偿虚实场景的位置偏移量，并将残差补偿量反馈至虚实场景时空耦合模块进行闭环优化； 根据多模态传感器的时序数据构建动态障碍物的意图驱动行为预测模型的构建逻辑如下： 对摄像头、毫米波雷达及激光雷达的原始数据进行时间戳同步与多传感器坐标系转换，提取动态障碍物的运动特征向量，所述运动特征向量包括速度变化趋势、航向角偏移量及加速度波动模式； 根据历史轨迹数据与实时运动特征，通过贝叶斯网络构建动态障碍物的时空行为概率图模型，预测其未来运动方向的多模态轨迹分布，所述轨迹分布包含直行、变道和急刹行为的概率权重； 根据动态障碍物与目标车辆的相对运动方向及车道拓扑关系，计算轨迹预测结果与目标车辆预期路径的冲突度，将冲突度超过安全阈值的轨迹标记为高风险事件； 将实时采集的动态障碍物实际运动轨迹与预测轨迹进行差异比对，根据梯度下降算法反向调整贝叶斯网络的节点权重，优化行为预测模型的场景适应性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人城市之光(深圳)无人驾驶有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃花路3号国电科技现代物流中心2栋2层201号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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