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龙图腾网获悉杭州迅蚁网络科技有限公司申请的专利一种多旋翼风场估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120688407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511186856.7，技术领域涉及：G06F30/28；该发明授权一种多旋翼风场估计方法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼风场估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多旋翼风场估计方法，涉及无人机技术领域，包括以下步骤；S1、参数定义与数据获取；S2、无人机完整飞行的实时质量估计；S3、建立动力学方程；S3‑1、计算水平推力分量；S3‑2、计算空速方向角Δa；S3‑3、计算空气阻力D；S3‑4、计算真空速Va；S3‑5、计算风速分量；S4、基本风场估算；S5、带有起飞阶段姿态误差补偿估算；S6、带有阻力系数CD标定的高精度估算。该多旋翼风场估计方法，通过主要依赖无人机自身已有的传感器IMU、GPS、电机控制器等，算法计算步骤清晰，适合嵌入式系统实现，估算结果具有较好的参考价值。

本发明授权一种多旋翼风场估计方法在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼风场估计方法，其特征在于：包括以下步骤； S1、参数定义与数据获取； S2、无人机完整飞行的实时质量估计； S3、建立动力学方程； S3-1、计算水平推力分量：； S3-2、计算空速方向角Δa：，进而得到； S3-3、计算空气阻力D：； S3-4、计算真空速Va:，从预存的气动数据库中根据当前查表得到，假设空气密度和参考面积已知; S3-5、计算风速分量：和； S4、基本风场估算，输出总风速和风向，总风速大小，风向角由计算得到； S5、带有起飞阶段姿态误差补偿估算，在实时质量估计以及S4基本风场估算的基础上，增加悬停或起降阶段的姿态死区补偿； S6、带有阻力系数CD标定的高精度估算，通过以下方式标定来提高算法估计结果的精度：无人机在出厂前或定期维护时，临时搭载高精度空速计，通过实时飞行数据来优化气动数据库的精度，通过仿真CFD的方式优化气动数据库的精度； 上述式中实时状态参数包括： 飞行器质量m、重力加速度g、发动机总推力T、拉力矢量与垂直方向的夹角β、拉力在水平面投影与地理北向的夹角Δ、飞行器在机体坐标系下的x，y，z轴的加速度分量x，y，z； 飞行器的地速矢量包括地速北向分量VgN和东向分量VgE，由GPS或惯性导航系统INS提供。

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