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龙图腾网获悉武汉达安科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆仿真测试方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511176713.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权自动驾驶车辆仿真测试方法、装置、设备及可读存储介质是由杨梦婷;杜强飞;张民康;伍梓欣;李雨晴设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆仿真测试方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：一种自动驾驶车辆仿真测试方法、装置、设备及可读存储介质，自动驾驶车辆仿真测试方法包括：在仿真场景下，当检测到自动驾驶车辆抵达预设碰撞点的剩余时长和弱势交通参与者抵达预设碰撞点的剩余时长两者差值的绝对值小于预设误差时长时，控制弱势交通参与者减速停止；若检测到自动驾驶车辆减速停车，则监测自动驾驶车辆的后续状态；若监测到自动驾驶车辆启动，则控制弱势交通参与者也启动；若监测到自动驾驶车辆保持停止，则控制弱势交通参与者也保持停止。本申请通过，在仿真场景下，通过对弱势交通参与者的博弈心理及行为动作进行真实的模拟，能够对自动驾驶车辆与弱势交通参与者博弈下的表现作出更准确的评价。

本发明授权自动驾驶车辆仿真测试方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆仿真测试方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆仿真测试方法包括： 在仿真场景下，当检测到自动驾驶车辆抵达预设碰撞点的剩余时长和弱势交通参与者抵达预设碰撞点的剩余时长两者差值的绝对值小于预设误差时长时，控制弱势交通参与者减速停止； 若检测到自动驾驶车辆减速停车，则监测自动驾驶车辆的后续状态； 若监测到自动驾驶车辆启动，则控制弱势交通参与者也启动； 若监测到自动驾驶车辆保持停止，则控制弱势交通参与者也保持停止； 所述在仿真场景下，当检测到自动驾驶车辆抵达预设碰撞点的剩余时长和弱势交通参与者抵达预设碰撞点的剩余时长两者差值的绝对值小于预设误差时长时，控制弱势交通参与者减速停止包括： 在仿真场景下，设置自动驾驶车辆以预设初始速度向预设碰撞点行驶，当检测到自动驾驶车辆以预设初始速度匀速行驶至预设碰撞点的剩余时长为预设时长时，控制弱势交通参与者从初始位置开始向预设碰撞点行进，所述预设时长为弱势交通参与者从初始位置行进至预设碰撞点的时长； 当弱势交通参与者行进至预设判断位置时，计算此时自动驾驶车辆以预设初始速度匀速行驶抵达预设碰撞点的第一剩余时长以及弱势交通参与者抵达预设碰撞点的第二剩余时长； 若第一剩余时长和第二剩余时长之间的差值的绝对值小于预设误差时长，则控制弱势交通参与者减速停止至预设暂停位置。

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