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龙图腾网获悉北京主线科技有限公司申请的专利一种目标跟踪方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210390851.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种目标跟踪方法、系统、介质及设备是由冯思渊;王晓东设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标跟踪方法、系统、介质及设备，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆周围的原始点云数据，并转换到同一坐标系下，得到预处理点云数据；对预处理点云数据进行目标检测，确定候选目标的位置，然后提取目标点云数据；并对目标点云数据进行多视角深度图像投影，得到深度伪图像；对深度伪图像进行分类，得到对应的候选目标的目标类别、置信度以及特征向量；对候选目标进行目标跟踪。本申请通过对激光雷达获取的点云数据进行处理，提取目标区域的点云数据并进行投影，得到对应的深度伪图像，通过检测器对深度伪图像进行检测，加快对点云数据的处理能力及处理效率。

本发明授权一种目标跟踪方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取车辆周围的原始点云数据，并转换到同一坐标系下，得到预处理点云数据； 对所述预处理点云数据进行目标检测，确定所述预处理点云数据中候选目标的位置，包括，对所述预处理点云数据按照点云与所述车辆的距离进行分类，得到近程点云数据和远程点云数据；对所述近程点云数据进行目标检测，得到第一候选目标及其对应的位置；对所述远程点云数据进行目标聚类，得到第二候选目标及其对应的位置； 根据所述候选目标的位置，从所述预处理点云数据中，提取所述候选目标对应的目标点云数据； 对所述目标点云数据进行多视角深度图像投影，得到深度伪图像； 对所述深度伪图像进行分类，得到对应的所述候选目标的目标类别、置信度以及特征向量； 对位置重叠部分的所述第一候选目标和所述第二候选目标进行融合，得到融合目标； 对位置未重叠部分的所述第一候选目标、所述第二候选目标以及所述融合目标进行更新跟踪目标轨迹或新建跟踪轨迹，进行目标跟踪； 根据所述候选目标的目标类别、置信度以及特征向量更新跟踪目标轨迹或新建跟踪轨迹，进行目标跟踪。

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