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龙图腾网获悉航天科工智能机器人有限责任公司申请的专利一种拭子采样装置及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114869346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210638867.4，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权一种拭子采样装置及机械手是由王胜新;李居一;蒋振东;秦鸣悦;郝鹏;王顺伟设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拭子采样装置及机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。

本发明授权一种拭子采样装置及机械手在权利要求书中公布了：1.一种拭子采样装置，其特征在于，包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置； 所述夹持装置用于夹持所述拭子； 所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置； 所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力； 所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击； 所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离； 所述驱动装置还包括用于驱动所述第一驱动机构沿第二方向运动的第二驱动机构，所述第二方向与所述第一方向垂直； 所述第一驱动机构的至少部分固定设在所述第二驱动机构上； 所述驱动装置还包括用于驱动所述定位部旋转的第三驱动机构，所述第三驱动机构固定设在所述第一驱动机构上，所述定位部固定设在所述第三驱动机构的输出轴上； 所述夹持装置包括夹持部和导向部，所述夹持部夹持所述拭子的端部，所述导向部设在所述夹持部背离所述定位装置的一侧，所述导向部具有供所述拭子穿过的通孔，所述通孔为锥形孔，所述通孔在所述导向部背离所述夹持部的端面上的开口为第一开口，所述通孔在所述导向部靠近所述夹持部的端面上的开口为第二开口，所述第一开口的面积大于所述第二开口的面积。

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