中国科学院合肥物质科学研究院梁华为获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779758B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210275463.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法是由梁华为;张明家;林玲龙;王智灵设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法，该无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法包括生成无人机动态转移路径步骤，所述无人机动态转移路径中，无人机自当前集结点，经至少一个任务点，前往下一集结点。本申请的技术方案由于采用了无人机动态集结的方式，即在无人机与无人车异构协同系统中，当系统需要转移至下一任务点时，无人车与无人机同时采取不同的转移路径，无人车经无人车任务点的同时，无人机同时经无人机任务点，执行任务点访问任务后，前往下一任务点与无人车会合。在这样的动态集结过程中，转移步骤由原来的仅执行转移过程更改为在访问任务点过程中同步完成任务点转移，为此能够压缩无人机的工作时间，缩短无人机与无人车异构协同系统的工作时间，提高系统运行效率。
本发明授权无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机与无人车异构协同系统的路径规划方法，其特征在于，包括生成无人机动态转移路径步骤，所述无人机动态转移路径中，无人机自当前集结点，经至少一个任务点，前往下一集结点； 所述集结点通过如下方式得到： 生成集结点候选集：通过维诺图划分得到对应于UAV的所有任务点的维诺图，维诺图的所有端点即为集结点候选集； 生成集结点优选集：该步骤通过最小集合方法找到用最少数量的以最大访问半径为半径的圆形区域来覆盖UAV的所有任务点的一个覆盖方式，如此对于每一个圆形区域内的任务点，总是存在一点是可以作为UAV在该区域内的任务基点的，因而可以在该区域内的集结点候选集中选点，构成新的集结点优选集； 生成集结点集合，通过梯度向量优化集结点优选集将最终得到的结果作为确定的集结点集合。
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