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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利掉头车道生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210096651.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权掉头车道生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端是由黄超;叶玥设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本掉头车道生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端在说明书摘要公布了：一种掉头车道生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：确定车辆的起始点的位置和起始朝向角、终止点的位置和终止朝向角以及确定车辆的转弯半径；构建启发代价函数，所述启发代价函数为以下一项或多项启发函数的加权求和：运动学约束下的第一启发函数，所述第一启发函数是基于转弯半径构建的；避障约束下的第二启发函数，所述第二启发函数是至少基于起始点的位置和起始朝向角、终止点的位置和终止朝向角构建的；终点朝向约束下的第三启发函数，所述第三启发函数是基于起始点的位置和起始朝向角、终止点的位置和终止朝向角构建的；基于所构建的启发代价函数，确定掉头车道。本发明能自动、实时生成准确、安全、稳定的掉头车道。

本发明授权掉头车道生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种掉头车道生成方法，其特征在于，包括： 确定车辆的起始点的位置和起始朝向角、终止点的位置和终止朝向角以及确定所述车辆的转弯半径； 构建启发代价函数，所述启发代价函数为以下多项启发函数的加权求和： 运动学约束下的第一启发函数，所述第一启发函数是基于所述转弯半径构建的； 避障约束下的第二启发函数，所述第二启发函数是至少基于所述起始点的位置和起始朝向角、所述终止点的位置和终止朝向角构建的； 终点朝向约束下的第三启发函数，所述第三启发函数是基于所述起始点的位置和起始朝向角、所述终止点的位置和终止朝向角构建的； 基于所构建的启发代价函数，确定掉头车道； 其中，采用下述公式，构建所述第三启发函数： ; 其中： ； ; ; 其中，用于表示所述第三启发函数的函数值，用于表示求解最小值函数，用于表示起始朝向角到起终点向量角的偏角，用于表示起终点向量角到终止朝向角的偏角，用于表示终止点的横坐标与起始点的横坐标之差，即，用于表示终止点的横坐标，用于表示起始点的横坐标，用于表示终止点的纵坐标和起始点的纵坐标之差，即，用于表示终止点的纵坐标，用于表示起始点的纵坐标，用于表示起始朝向角，用于表示终止朝向角，用于表示欧式距离，用于表示反正切函数。

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