京东鲲鹏(江苏)科技有限公司徐鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114604273B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210399297.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备是由徐鑫设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及自动驾驶领域，具体涉及一种车辆轨迹规划方法、车辆轨迹规划装置、存储介质及电子设备。该车辆轨迹规划方法包括将车辆的当前位置作为规划轨迹曲线的起点；基于起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，以根据起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线；根据规划轨迹代价函数对多条规划轨迹曲线进行评估得到轨迹评估结果；规划轨迹代价函数包括基于车辆的共驾系统中驾驶员目标轨迹的前向预测结果构建的第一代价函数和基于驾驶员目标轨迹的后向估计结果构建的第二代价函数；基于评估结果从多条规划轨迹曲线中确定一目标规划轨迹曲线。本公开提供的方法能够解决人机共驾系统中决策冲突条件下的人机目标轨迹快速同步问题。
本发明授权车辆轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括： 将车辆的当前位置作为规划轨迹曲线的起点； 基于所述起点进行时空网格采样得到多个规划轨迹曲线的终点，以根据所述起点和多个终点得到多条规划轨迹曲线； 根据规划轨迹代价函数对所述多条规划轨迹曲线进行评估得到轨迹评估结果；其中，所述规划轨迹代价函数包括基于所述车辆的共驾系统中驾驶员目标轨迹的前向预测结果构建的第一代价函数和基于驾驶员目标轨迹的后向估计结果构建的第二代价函数； 基于所述评估结果从所述多条规划轨迹曲线中确定一目标规划轨迹曲线； 其中，所述第一代价函数为： 所述第二代价函数为： 式中，nu为预瞄点总个数，ypli为第i个预瞄点处的车辆规划轨迹，为第i个预瞄点处驾驶员目标轨迹的前向预测结果，为第i个预瞄点处驾驶员目标轨迹的后向估计结果。
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