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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种用于智能运动体避障的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112947417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110111159.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于智能运动体避障的控制方法是由张霄力;陈锦文;彭侠夫;胡晓强;徐东生设计研发完成，并于2021-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能运动体避障的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于智能运动体避障的控制方法，该方法通过t时刻待控制智能运动体r感知排斥范围内的智能运动体s产生的排斥势场t+1时刻的虚拟排斥势场和t+2时刻的虚拟排斥势场来反映待控制智能运动体r周围的拥挤程度；利用待控制智能运动体r受到的合力Frt确定加速度大小||art+1||的方向，确定最优的下一路径点，以避免待控制智能运动体r与障碍物发生碰撞，提高智能运动体的行驶效率。

本发明授权一种用于智能运动体避障的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于智能运动体避障的控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤为： S1：检测t时刻待控制智能运动体r的运动状态Crt和以所述待控制智能运动体r为圆心，ρ为半径的排斥范围内智能运动体s的数量S和运动状态Cst，所述运动状态Crt包括所述待控制智能运动体r的位置prt、速度vrt和加速度art，所述运动状态Cst包括所述排斥范围内智能运动体s的位置pst、速度vst以及加速度ast，其中s为大于或等于0的自然数； S2：根据获得的所述位置prt、位置pst、速度vrt、速度vst、加速度art及加速度ast获得t时刻所述排斥范围内智能运动体s相对于所述待控制智能运动体r的相对位置相对速度以及相对加速度并且根据物体运动定律获得t+1时刻和t+2时刻所述排斥范围内智能运动体s相对于所述待控制智能运动体r的相对位置和相对位置 S3：根据人工势场法中的排斥势场，分别获得t、t+1和t+2时刻所述待控制智能运动体r受到的来自于所述排斥范围内的智能运动体s的排斥势场和以及急停时的排斥势场Ustop和所述待控制智能运动体r受到所述排斥范围内所有智能运动体s的总排斥势场 S4：根据步骤S2获得的速度vrt和加速度art获得t+1时刻所述待控制智能运动体r的速度vrt+1；根据步骤S2获得的位置prt和速度vrt获得t+1时刻所述待控制智能运动体r的位置prt+1；根据步骤S3获得的所述总排斥势场和所述急停时的排斥势场Ustop获得t+1时刻所述待控制智能运动体r的加速度大小||art+1||。

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