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龙图腾网获悉旭日蓝天(武汉)科技有限公司申请的专利基于多模态融合的无人机吊运负载状态预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120745437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511197508.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于多模态融合的无人机吊运负载状态预测方法及系统是由王军;杜勇设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态融合的无人机吊运负载状态预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于多模态融合的无人机吊运负载状态预测方法及系统，涉及无人机技术领域，采集处于吊运状态下无人机的多模态数据，其中，多模态数据包括飞行状态数据和吊运负载状态数据；对飞行状态数据和吊运负载状态数据进行预处理，根据飞行状态数据和吊运负载状态数据对应运行变量，构建荷载安全预警集合；提取荷载安全预警集合中的关键特征向量，构建负载映射拓扑结构；基于负载映射拓扑结构采集到的历史多模态数据时序样本，对历史多模态数据时序样本进行负载状态预测模型构建；向负载状态预测模型输入实时多模态数据，输出负载状态预测结果，根据负载状态预测结果调整无人机的飞行指令。本申请有助于提升负载预测结果的鲁棒性与精确度。

本发明授权基于多模态融合的无人机吊运负载状态预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的无人机吊运负载状态预测方法，其特征在于，所述方法包括： 采集处于吊运状态下无人机的多模态数据，其中，所述多模态数据包括飞行状态数据和吊运负载状态数据； 对所述飞行状态数据和所述吊运负载状态数据进行预处理，并根据所述飞行状态数据和所述吊运负载状态数据对应的运行变量，构建荷载安全预警集合； 所述根据所述飞行状态数据和所述吊运负载状态数据对应的运行变量，构建荷载安全预警集合，具体包括： 对所述飞行状态数据和所述吊运负载状态数据对应的每种运行变量进行安全预警阈值设定，并将实时获取的运行变量与对应的安全预警阈值进行对比，其中，所述安全预警阈值包括张力阈值、摆动角阈值、载荷位置偏差阈值、加速度阈值及环境风速阈值中的一种或多种； 当所述飞行状态数据和所述吊运负载状态数据对应的任一运行变量大于或等于所述运行变量对应的安全预警阈值时，生成所述运行变量的预警标识； 将任一预警标识、所述预警标识对应的触发时间戳以及所述预警标识对应的超限变量的实时数值封装为单一预警类型； 将各预警类型按预警级别进行排序，以构建所述荷载安全预警集合； 提取所述荷载安全预警集合中的关键特征向量，并根据所述关键特征向量和所述关键特征向量之间的物理耦合关系，构建负载映射拓扑结构； 基于所述负载映射拓扑结构采集到的历史多模态数据时序样本，并以滤波训练误差作为约束条件，以置信范围值最小化作为优化目标，对所述历史多模态数据时序样本进行负载状态预测模型构建； 向所述负载状态预测模型输入实时多模态数据，以使所述负载状态预测模型输出负载状态预测结果，根据所述负载状态预测结果调整无人机的飞行指令。

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