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龙图腾网获悉南京鲸启智能科技有限公司申请的专利一种云端控制机器人的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120155920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510349085.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种云端控制机器人的方法及系统是由罗静;汪洋;杨启盛;宋宁;刘晶磊设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云端控制机器人的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种云端控制机器人的方法及系统,涉及智能控制技术，机器人终端基于传感器模块获取环境数据和物体状态信息，并基于通信模块上传环境数据和物体状态信息至云端服务器，云端服务器根据物体状态信息确定物体规格，根据物体规格计算抓取点，云端服务器根据环境数据确定约束路段，根据物体规格和路段参数计算轨迹偏移数值，根据抓取点和轨迹偏移数值生成控制指令发送至机器人终端，获取机器人终端在执行控制指令时的实时状态数据，云端服务器基于实时状态数据生成动作调整信息对机器人终端进行指令更新，可以实现对机器人进行更高效、更灵活的物体搬运控制。

本发明授权一种云端控制机器人的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种云端控制机器人的方法，其特征在于，包括： 机器人终端基于传感器模块获取环境数据和物体状态信息，并基于通信模块上传环境数据和物体状态信息至云端服务器； 云端服务器根据物体状态信息确定物体规格，根据物体规格计算抓取点，包括： 云端服务器根据各视角的图像数据确定物体规格，物体状态信息包括各视角的图像数据； 获取机器人终端的最大臂展长度，根据物体规格确定半周长，当最大臂展长度大于半周长时，确定相对的物体侧面的中心点为抓取点； 当最大展臂长度小于半周长时触发多机协作，确定多个机器人终端各自对应的搬运面，确定搬运面中位于中心点抓取偏移距离处的点位为各机器人终端对应的抓取点，包括： 确定机器人终端的半展臂长度，获取半展臂长度在各物体侧面对应的抓取范围； 当存在抓取范围小于搬运面的范围阈值时，确定多机协作的终端数量为四角预设数量，并依次确定相邻物体侧面为相应机器人终端对应的搬运面； 当不存在抓取范围小于搬运面的范围阈值时，确定多机协作的终端数量为对角预设数量，确定呈对角且相邻的物体侧面为相应机器人终端对应的搬运面； 确定搬运面中位于中心点抓取偏移距离处的点位为各机器人终端对应的抓取点； 云端服务器根据环境数据确定约束路段，根据物体规格和路段参数计算轨迹偏移数值，根据抓取点和轨迹偏移数值生成控制指令发送至机器人终端； 获取机器人终端在执行控制指令时的实时状态数据，云端服务器基于实时状态数据生成动作调整信息对机器人终端进行指令更新。

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