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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118809657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411106380.7，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法是由陆一凡;张效;杨飞;岳洪浩设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法；该柔顺关节，包括：圆筒外壳，圆筒外壳上设有多个滑动槽，圆筒外壳内部设有整体旋转组件，整体旋转组件位于圆筒外壳的一端，且与圆筒外壳连接，整体旋转组件用于带动圆筒外壳整体旋转；柔性输出组件，设于圆筒外壳的中部，柔性输出组件包括输出圆盘和引出件，输出圆盘与圆筒外壳连接，引出件均设于输出圆盘上，引出件插入至滑动槽内，引出件与外部负载连接；刚度粗调组件和刚度细调组件，设于输出圆盘的两侧，刚度细调组件靠近整体旋转组件一侧设置。在结构原理上，采用并联叠加式刚度调整原理，可实现大范围刚度调节和精细刚度调节。

本发明授权一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节，其特征在于，包括： 圆筒外壳1-5，圆筒外壳1-5上设有多个滑动槽6，圆筒外壳1-5内部设有整体旋转组件，整体旋转组件位于圆筒外壳1-5的一端，且与圆筒外壳1-5连接，整体旋转组件用于带动圆筒外壳1-5整体旋转； 柔性输出组件，设于圆筒外壳1-5的中部，柔性输出组件包括输出圆盘2-1和引出件2-3，输出圆盘2-1与圆筒外壳1-5连接，引出件2-3均设于输出圆盘2-1上，引出件2-3插入至滑动槽6内，引出件2-3与外部负载连接； 刚度粗调组件和刚度细调组件，设于输出圆盘2-1的两侧，刚度细调组件靠近整体旋转组件一侧设置； 柔性输出组件包括输出圆盘2-1、U型弹簧2-2、等截面轴承2-4，U型弹簧2-2与输出圆盘2-1连接，输出圆盘2-1与等截面轴承2-4的内圈固定连接，等截面轴承2-4的外圈与圆筒外壳1-5连接，引出件2-3与输出圆盘2-1连接； 刚度粗调组件包括粗调电机3-1、粗调齿轮3-5、带立柱粗调齿条3-6；粗调齿轮3-5与粗调电机3-1的转子固定连接，并与带立柱粗调齿条3-6啮合，带立柱粗调齿条3-6的一端插入至U型弹簧2-2内； 刚度细调组件包括细调电机4-1、细调齿轮4-3、细调齿条4-4、压簧4-5；细调齿轮4-3与细调电机4-1的转子连接，并与细调齿条4-4啮合，压簧4-5一端固定于细调齿条4-4的圆柱孔内，并保持预定的压缩量； 输出圆盘2-1设有两个内立面A，压簧4-5位于两个内立面A之间，且与内立面A抵接。

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