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龙图腾网获悉大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司申请的专利基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114066797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010732825.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和存储介质是由胡智明;冯建国;欧阳韬;刘昌军;陈焱;高云峰设计研发完成，并于2020-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及运动控制技术领域，提供一种基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和可读存储介质。其中，控制方法包括：获取待加工工件和机器手臂的图像信息；获取待加工工件的第一位置信息和机器手臂的第二位置信息；获取机器手臂抓取待加工工件的第一轨迹数据；根据第一轨迹数据控制机器手臂抓取待加工工件；获取机器手臂运送待加工工件的第二轨迹数据；根据第二轨迹数据控制机器手臂按照预定轨迹活动，以使将待加工工件运送于折弯机的预设夹具上，以及使折弯机对待加工工件进行折弯加工。本发明的控制方法利用视觉识别装置和机器手臂可以实现对待加工工件的抓取以及运送，如此可以代替人工操作，从而提高折弯机的工作效率以及降低生产成本。

本发明授权基于机器视觉的折弯机控制方法、控制装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的折弯机控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 获取视觉识别装置拍摄的待加工工件的第一图像信息和机器手臂的第二图像信息； 基于所述第一图像信息，获取所述待加工工件的第一位置信息； 基于所述第二图像信息，获取所述机器手臂的第二位置信息； 基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据； 根据所述第一轨迹数据控制所述机器手臂抓取所述待加工工件； 获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据； 根据所述第二轨迹数据控制所述机器手臂按照预定轨迹活动，以使将所述待加工工件运送于折弯机的夹具上，以及使所述折弯机对所述待加工工件进行折弯加工； 其中，所述获取所述机器手臂运送所述待加工工件的第二轨迹数据，包括： 获取示范教学中所述机器手臂的示教数据； 根据所述示教数据生成所述机器手臂活动的第二轨迹数据； 其中，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，在所述获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据之前，所述方法包括： 创建所述机器手臂的机器坐标系，以及创建所述视觉识别装置的视觉坐标系； 基于所述视觉坐标系，获取所述第一位置信息的第一空间坐标，以及获取所述第二位置信息的第二空间坐标； 基于所述机器坐标系，控制所述机器手臂从所述第二空间坐标运动到所述第一空间坐标； 所述获取所述机器手臂抓取所述待加工工件的第一轨迹数据，包括： 获取所述机器手臂从所述第二空间坐标运动到所述第一空间坐标的运动轨迹数据； 将所述运动轨迹数据作为所述第一轨迹数据。

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