开普勒卫星科技(武汉)有限公司瞿子扬获国家专利权
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龙图腾网获悉开普勒卫星科技(武汉)有限公司申请的专利一种基于因子图优化的RTK/INS组合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120630273B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511136534.1，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种基于因子图优化的RTK/INS组合定位方法是由瞿子扬;姚金城;高顺利设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于因子图优化的RTK/INS组合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于因子图优化的RTKINS组合定位方法，包括：设置滑动窗口的长度，基于滑动窗口内的IMU数据和GNSS数据构建各节点时刻的模糊度参数的状态向量；对移出滑动窗口的模糊度参数的状态进行边缘化处理后，结合先验信息得到边缘化的先验信息；基于状态向量构建GNSS因子和IMU预积分因子，基于边缘化的先验信息、GNSS因子和IMU预积分因子构建模糊度浮点解的目标函数，基于目标函数计算得到的模糊度进行定位；对移出窗口的状态采用舒尔补对其边缘化，保留了移出状态的节点的先验信息，保证了浮点模糊度的精度的同时降低了计算成本，增加了RTKINS组合定位结果的成功率与可靠性。
本发明授权一种基于因子图优化的RTK/INS组合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于因子图优化的RTKINS组合定位方法，其特征在于，所述定位方法包括： 步骤1，设置滑动窗口的长度，基于滑动窗口内的IMU数据和GNSS数据构建各节点时刻的模糊度参数的状态向量； 步骤2，对移出所述滑动窗口的模糊度参数的状态进行边缘化处理后，结合先验信息得到边缘化的先验信息； 步骤3，基于所述状态向量构建GNSS因子和IMU预积分因子，基于所述边缘化的先验信息、GNSS因子和IMU预积分因子构建模糊度浮点解的目标函数，基于所述目标函数计算得到的模糊度进行定位。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人开普勒卫星科技(武汉)有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市武昌区小洪山东区34号湖北科技创业大厦C座斗转科技园903室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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