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龙图腾网获悉青岛北海俊惠电子仪表有限公司申请的专利一种修井机器人控制算法融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120606386B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510699155.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种修井机器人控制算法融合方法是由董跃鹏;王彦博设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种修井机器人控制算法融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种修井机器人控制算法融合方法，涉及油气田修井领域；包括以下步骤：通过高分辨率摄像头采集视频流，利用改进的YOLOv7和Res‑Net‑50网络进行目标检测与多维特征提取，结合分类器结果生成交互式三维模型；融合点云密度与图像纹理特征，训练轻量级语义分割模型实现目标物体类别；根据类别和特征选择最优抓取点及策略，结合A*算法与多传感器数据构建工作环境地图，规划安全路径；通过坐标系对齐与实时位姿反馈实现动态轨迹调整与位姿控制；最终根据抓取策略，控制机械手各指关节对目标物体进行抓取，计算综合指标影响评分，判断是否需要重新抓取，实现了控制机器人精准抓取，提高系统稳定性与可靠性。

本发明授权一种修井机器人控制算法融合方法在权利要求书中公布了：1.一种修井机器人控制算法融合方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：通过高分辨率摄像头采集视频流进行预处理，使用改进后的YOLOv7检测目标区域，并基于Res-Net-50网络设计多分支结构，提取目标物体多维特征； S2：将YOLOv7目标检测结果、Res-Net-50的图像特征以及分类器识别结果进行特征融合，以生成交互式三维模型； S3：设计动态权重融合网络，根据点云密度和图像纹理置信度分配模态权重，生成联合特征表示，基于联合特征训练轻量级语义分割模型，区分不同目标物体类别； S4：根据目标物体类别和特征选择最优抓取点和抓取策略，基于A*算法，融合多传感器数据生成工作环境地图，并标记障碍物类型，规划安全路径； S5：定义井口中心坐标系和机器人坐标系，计算位姿和关节角度，通过IMU和摄像头获取实时位姿，计算误差并动态调整轨迹，结合传感器反馈进行位姿控制和轨迹修正； S6：根据抓取规划结果，控制机械手各指关节对目标物体进行抓取，通过将接触力、位姿变化、视觉检测结果和稳定性指标归一化后赋权相加综合指标影响评分，判断是否需要重新抓取。

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