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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于虚拟传感器的数据预处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510196240.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于虚拟传感器的数据预处理方法是由程绍武;张涵之设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟传感器的数据预处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟传感器的数据预处理方法，首先构建与训练数据集中使用的传感器内外参数一致的虚拟传感器，然后将推理时使用的传感器坐标系根据单应性矩阵变换为虚拟传感器坐标系。本发明将推理时使用的传感器坐标系变换为虚拟传感器坐标系，快速确保了传感器间空间一致性的同时，摆脱了推理传感器对品牌、型号的依赖，并且在满足自动驾驶、工业机器人等场景对实时响应需求的同时，提高了模型性能和泛化能力，解决了传统的数据预处理技术忽略了计算机视觉模型一般采用大规模的公开数据集进行训练，而训练数据集中使用的传感器往往与推理时使用的传感器内外参数不一致，最终导致模型性能和泛化能力不足的问题。

本发明授权一种基于虚拟传感器的数据预处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟传感器的数据预处理方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、虚拟传感器和推理时使用的传感器的内外参数初始化： 步骤一一、虚拟传感器的内外参数初始化： 将虚拟传感器内参矩阵记为Ai，外参矩阵记为Ri,Ti，其中：Ai包含虚拟传感器的焦距、主点坐标和畸变系数；外参矩阵记为Ri,Ti，Ri为不同虚拟传感器坐标系间的相对旋转矩阵，Ti为不同虚拟传感器坐标系间的相对位移矢量； 步骤一二、推理时使用的传感器的内外参数初始化： 将推理时使用的传感器内参矩阵记为Aj，外参矩阵记为Rj,Tj，其中：Aj包含推理时使用的传感器的焦距、主点坐标和畸变系数；外参矩阵记为Rj,Tj，Rj为推理时使用的不同传感器坐标系间的相对旋转矩阵，Tj为推理时使用的不同传感器坐标系间的相对位移矢量； 步骤二、单应性矩阵计算： 步骤二一、视觉任务平面的切分： 视觉任务关注与数据中局部地面相切的虚拟平面Pv，该虚拟平面Pv在地面坐标系G＝x,y,z中通过令z＝0获得； 步骤二二、计算归一化坐标： 在虚拟平面Pv选择四个不同的特征点xi＝xi,yi,0T，其中xi，yi是特征点的位置坐标且i＝1,2,3,4，然后将其分别投影到虚拟传感器和推理时使用的传感器的图像上以获得归一化坐标和其中k＝1,2,3,4，ui和vi表示特征点进行缩放和平移后在平面Pv上的位置坐标； 步骤二三、计算单应性矩阵中的元素： 根据最小二乘法计算3×3的单应性矩阵Hi,j，其中： 步骤三、模型推理前数据坐标系的变换： 将推理时使用的传感器数据的坐标系Ai变换至虚拟传感器数据的坐标系Aj中： Hi,jAi＝Aj。

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