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龙图腾网获悉汕头大学申请的专利随机游走的机器人群体控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057716.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权随机游走的机器人群体控制方法、系统、设备及介质是由王栋梁;吴宏忠;王诏君;庄嘉帆;李文姬;范衠;邹安民设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本随机游走的机器人群体控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明主要用于智能机器人技术领域。本发明公开了一种随机游走的机器人群体控制方法、系统、设备及介质，该方法包括：将机器人群体划分成多个机器人小组，每个机器人小组均包括多个机器人；确定每个机器人小组中的虚拟领导者；针对每个机器人小组，每个机器人均以虚拟领导者为目标进行移动；每个机器人小组均采用随机游走的方式进行搜索行动；当机器人小组在搜索行动中发现目标对象时，机器人小组中每个机器人均以目标对象为目标进行移动，以执行针对目标对象的围捕任务。本申请能够执行对多个目标进行探索和围捕的任务同时提高执行任务的效率。

本发明授权随机游走的机器人群体控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种随机游走的机器人群体控制方法，其特征在于，所述方法包括： 将机器人群体划分成多个机器人小组，每个所述机器人小组均包括多个机器人； 确定每个所述机器人小组中的虚拟领导者； 针对每个所述机器人小组，每个所述机器人均以所述虚拟领导者为目标进行移动； 每个所述机器人小组均采用随机游走的方式进行搜索行动； 获取发现目标对象的机器人小组的局部位置信息，并将所述发现目标对象的机器人小组中每个机器人均作为围捕机器人执行针对所述目标对象的围捕任务； 基于所述局部位置信息，将所述目标对象所在区域划分为多个网格； 将所述目标对象所在位置对应的网格标记为第一网格，并将障碍物所在位置对应的网格标记为第二网格； 基于所述第一网格的位置信息以及第一距离，确定每个所述网格的第一浓度值并生成第一浓度场，其中，所述第一距离为所述网格与所述第一网格之间的距离； 基于所述第二网格的位置信息以及第二距离，确定每个所述网格的第二浓度值并生成第二浓度场，其中，所述第二距离为所述网格与所述第二网格之间的距离； 将所述第一浓度场与所述第二浓度场进行融合处理，得到融合后的第三浓度场并确定所述第三浓度场内每个所述网格的第三浓度值； 基于预设安全距离以及位于所述浓度场内的目标对象的位置信息，生成围绕所述目标对象的浓度值等势线； 控制每个所述围捕机器人均向所述目标对象靠近移动，并获取每个所述围捕机器人所在位置对应的浓度值； 当所述围捕机器人所在位置对应的浓度值等于所述浓度值等势线的浓度值时，控制所述围捕机器人停止移动。

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