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龙图腾网获悉湖北联投城市运营有限公司申请的专利一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411947826.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统是由鞠玲;覃志鹏;聂蛟;王冰杰;洪飞;黄瑞琪设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统，涉及环卫作业规划技术领域，获取与环卫车辆待清洁的目标区域对应的清洁区域地图，其中，所述清洁区域地图包括多个环卫作业区域；将每个环卫作业区域离散化为多个清洁节点，并根据所有的清洁节点构建清扫路径网络；基于所述清扫节点转移概率函数和所述清扫路径网络，构建路径规划模型，并根据所述路径规划模型为每辆环卫车辆构建对应的初始清洁路径；将协同路径优化函数和初始清洁路径输入所述路径规划模型进行逐次迭代，当达到迭代终止条件时，使所述路径规划模型输出每辆环卫车辆对应的优化清洁路径。本申请有助于提升环卫车辆作业的准时性和作业效率。

本发明授权一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多环卫车辆区域协同作业路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取与环卫车辆待清洁的目标区域对应的清洁区域地图，其中，所述清洁区域地图包括多个环卫作业区域； 将每个环卫作业区域离散化为多个清洁节点，并根据所有的清洁节点构建清扫路径网络； 所述将每个环卫作业区域离散化为多个清洁节点，并根据所有的清洁节点构建清扫路径网络，具体包括： 将每个环卫作业区域按照预定的空间分辨率划分为多个环卫作业子区域，其中，每个环卫作业子区域包括一个或多个清洁节点； 根据任意两个清洁节点之间的地理距离、任意两个清洁节点之间的交通属性以及清洁节点对应的作业属性信息，确定任意两个清洁节点之间的连接关系以及任意两个清洁节点之间的路径权重； 根据任意两个清洁节点之间的连接关系和路径权重，生成每个清洁节点的邻接矩阵； 基于所述邻接矩阵和环卫作业子区域对应的清洁节点，构建清扫路径网络； 基于清扫节点转移概率函数和所述清扫路径网络，构建路径规划模型，并根据所述路径规划模型为每辆环卫车辆构建对应的初始清洁路径； 所述清扫节点转移概率函数的具体表达式为： ； ； 其中，Pij表示清扫节点转移概率函数，φij表示清扫节点i与清扫节点j的连边上的信息素浓度，λ1表示第一重要性参数，ηij表示清扫节点i与清扫节点j的启发式信息参数，λ2表示第二重要性参数，k表示清扫节点i的所有可行邻居节点，Oi表示清扫节点i的邻居节点集合，λ3表示第三重要性参数，Sij表示所述清扫路径网络中清扫节点i与清扫节点j的空间相似性因子，ω1表示地理距离对应的权重系数，dij表示所述清扫路径网络中清扫节点i与清扫节点j的欧氏距离，ω2表示区域密度对应的权重系数，ρi表示清扫节点i的区域密度，ρj表示清扫节点j的区域密度，ω3表示时间窗口对应的权重系数，OL表示时间窗口的重叠长度函数，Ti表示清扫节点i的作业时间窗口，Tj表示清扫节点j的作业时间窗口，Span表示清扫节点i的作业时间窗口与清扫节点j的作业时间窗口的时间跨度函数； 将协同路径优化函数和初始清洁路径输入所述路径规划模型进行逐次迭代，当达到迭代终止条件时，使所述路径规划模型输出每辆环卫车辆对应的优化清洁路径； 所述协同路径优化函数的具体表达式为： ； 其中，F表示协同路径优化函数，α表示拓扑结构项对应的权重系数，u表示清扫路径网络中的连边总数，Nij表示所述清扫路径网络中清扫节点i与清扫节点j的连边，fi表示清扫节点i的清扫作业量，fj表示清扫节点j的清扫作业量，gi表示清扫节点i所属的环卫作业区域编号，gj表示清扫节点j所属的环卫作业区域编号，Γgi,gj表示环卫作业区判断函数，β表示空间相似性函数对应的权重系数，Sij表示所述清扫路径网络中清扫节点i与清扫节点j的空间相似性函数，γ表示负载平衡因子对应的权重系数，μ表示所有环卫车辆工作负载的平均值，σ表示所有环卫车辆工作负载的标准差。

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