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龙图腾网获悉北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利超前支架纠偏自移的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119957282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411926722.X，技术领域涉及：E21D23/14；该发明授权超前支架纠偏自移的控制方法及装置是由王皓宇;魏文艳;杜新远;刘军锋;姚钰鹏;佟国勋;王海丰设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本超前支架纠偏自移的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种超前支架纠偏自移的控制方法及装置，该方法包括：在超前支架组中前架的自移过程中，根据预设的触发条件，判断前架是否出现位置偏移；响应于获取到前架出现位置偏移，获取前架的偏移方向及偏移量；根据偏移方向及偏移量确定第一油缸的第一目标位置及第二油缸的第二目标位置；其中，第一油缸和第二油缸为前架和前架连接的后架之间的推移机构；根据第一油缸的第一当前位置及第一目标位置确定第一油缸的第一控制信号，根据第二油缸的第二当前位置及第二目标位置确定第二油缸的第二控制信号；根据第一控制信号控制第一油缸移动至第一目标位置，根据第二控制信号控制第二油缸移动至第二目标位置。本发明提供的超前支架纠偏自移的控制方法及装置，实现了超前支架组前架自移过程中的自动化纠偏控制，保证了超前支架组移架的可靠性和安全性。

本发明授权超前支架纠偏自移的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种超前支架纠偏自移的控制方法，其特征在于，包括： 在超前支架组中前架的自移过程中，根据预设的触发条件，判断所述前架是否出现位置偏移，包括：通过第一测距传感器测量的第一距离以及第二测距传感器测量的第二距离判断所述前架是否出现位置偏移；其中，所述第一测距传感器和所述第二测距传感器分别安装在所述前架的前柱和后柱上，所述第一距离为所述第一测距传感器距离煤壁的距离，所述第二距离为所述第二测距传感器距离煤壁的距离； 响应于获取到所述前架出现位置偏移，获取所述前架的偏移方向及偏移量，包括：根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的水平间距，确定所述前架的偏移方向及偏移量； 根据所述偏移方向及所述偏移量确定第一油缸的第一目标位置及第二油缸的第二目标位置；其中，所述第一油缸和所述第二油缸为所述前架和所述前架连接的后架之间的推移机构； 根据所述第一油缸的第一当前位置及所述第一目标位置确定所述第一油缸的第一控制信号，根据所述第二油缸的第二当前位置及所述第二目标位置确定所述第二油缸的第二控制信号； 根据所述第一控制信号控制所述第一油缸移动至所述第一目标位置，根据所述第二控制信号控制所述第二油缸移动至所述第二目标位置； 所述第一控制信号表示为： ； 其中，表示时刻的所述第一控制信号，表示时刻的所述第一目标位置和所述第一当前位置的距离，表示比例增益，表示积分增益，表示微分增益； 所述第二控制信号表示为： ； 其中，表示时刻的所述第二控制信号，表示时刻的所述第二目标位置和所述第二当前位置的距离。

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