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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种多视角物体姿态估计和姿态优化方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411755996.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种多视角物体姿态估计和姿态优化方法及电子设备是由文超;林杰鸿;梁亚玲设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多视角物体姿态估计和姿态优化方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多视角物体姿态估计和姿态优化方法及电子设备，其中方法包括：获取多个视角的RGB图片；通过图像编码模块对每个视角的图片进行特征提取，得到每个视角的特征图；将特征图和对应的相机姿态，输入到多视角姿态估计模块进行姿态估计，获得物体的初始姿态；将姿态估计结果、特征图和对应的相机姿态，输入到姿态优化模块进行姿态优化，获得物体的姿态残差；根据初始姿态和姿态残差获得最终每个视角下的物体姿态。本发明通过变形器网络直接对多视角图像进行建模，一次性求解出物体的姿态，取代以往的两阶段求解过程，使得整体框架更简洁、高效，实现了精度和效率的双重优化。本发明可广泛应用于计算机视觉和机器人技术的交叉领域。

本发明授权一种多视角物体姿态估计和姿态优化方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多视角物体姿态估计和姿态优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取N个视角的RGB图片通过图像编码模块对每个视角的图片进行特征提取，得到每个视角的特征图{F1,F2,…,FN}； 将特征图{F1,F2,…,FN}和对应的相机姿态，输入到多视角姿态估计模块进行姿态估计，获得物体的初始姿态 将初始姿态、特征图和对应的相机姿态，输入到姿态优化模块进行姿态优化，获得物体的姿态残差 根据初始姿态和姿态残差获得最终每个视角下的物体姿态{P1,P2,…,PN}； 在所述多视角姿态估计模块和姿态优化模块中，使用变形器网络来建模不同视角之间的内在联系，并引入两个可学习的姿态令牌用于旋转和平移的学习； 所述多视角姿态估计模块的工作方式为： 将来自不同视角i的二维特征图Fi进行特征降维，并拉平成具有K0个令牌的一维令牌序列 引入2个可学习的令牌和用于姿态中旋转和平移的学习，因此对于每个视角最终将得到K0+2个令牌，即将来自所有N个视角的令牌序列沿着序列的方向进行拼接，并输入到由L0层堆叠而成的变形器网络中进行特征的更新以及交互，实现多视角之间的特征融合； 将两个与姿态学习相关的令牌和分离出来，并分别输入到两个多层感知机网络中回归得到每个视角下物体的旋转和平移获得物体的初始姿态。

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