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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657166.0，技术领域涉及：G05D1/86；该发明授权一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法是由夏克伟;李欣怡;张一鸣;彭佳含设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法在说明书摘要公布了：一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法，属于无人机编队控制领域。本发明实现方法为：通过分析从领导无人机到跟随无人机的标签信号以及邻居无人机的有向路径，利用或逻辑运算判断该跟随无人机是否能够接收到领导无人机的信息，将四旋翼无人机分类为健康的或有害的，对于健康的四旋翼无人机，采用基于分布式控制策略的协同飞行。对于有害的四旋翼无人机，将每个有害的四旋翼无人机的n个时间步的轨迹数据输入到训练好的LSTM神经网络模型，输出得到每个有害的四旋翼无人机的未来的m个时间步的轨迹数据，并结合比例微分PD控制策略进行飞行控制。本发明能提高无人机编队通信在受到网络攻击情境下的稳定性和自主恢复能力。

本发明授权一种网络攻击下四旋翼无人机恢复编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络攻击下的四旋翼无人机恢复编队控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：四旋翼无人机编队包括一个领导无人机和N个跟随无人机，其中领导无人机的位置信息和速度信息已知，并负责向其中一个跟随无人机传递状态信息，其余跟随无人机仅能与其邻近的跟随无人机进行局部通信，形成一个相互连接的网络；针对四旋翼无人机编队通信，定义一个有向图，其中节点表示四旋翼无人机编队中的每个四旋翼无人机，而边则表示四旋翼无人机之间的通信关系；引入一个标签信号，作为领导无人机向跟随无人机传递的状态信息；当四旋翼无人机编队通信受到网络攻击时，通过分析领导无人机与跟随无人机之间的标签信号以及邻居无人机的有向路径，实现对跟随无人机状态的判断；若该跟随无人机能够接收到领导无人机的信息，则将其判定为健康的四旋翼无人机，转入步骤二；反之，若该跟随无人机无法接收到领导无人机的信息，则将其判定为有害的四旋翼无人机，转入步骤四； 步骤二：针对健康的四旋翼无人机，采用基于分布式控制策略的协同飞行模式，各个四旋翼无人机通过实时共享领导无人机的状态信息以及其邻居无人机的数据，协调并调整各自的控制策略，从而实现高效的集体运动；在四旋翼无人机协同编队飞行过程中，每个四旋翼无人机分别计算与其邻居无人机之间的跟踪误差，包括位置误差和速度误差，前者表示四旋翼无人机当前位置与目标位置之间的差值，后者表示四旋翼无人机当前飞行速度与期望速度之间的差值；基于跟踪误差并引入对误差的实时反馈，各个四旋翼无人机能够生成适当的控制力，进而四旋翼无人机不仅能够保持与领导无人机和邻居无人机之间的协调，还能根据实时的状态信息进行动态调整；此外，控制策略中还引入对误差的动态调整机制，以确保四旋翼无人机能够快速响应环境变化和其他四旋翼无人机的状态变化，通过引入正的常数来调节误差的响应速度，保证四旋翼无人机编队的稳定性和灵活性； 步骤三：针对有害的四旋翼无人机，构建用于四旋翼无人机轨迹预测的LSTM神经网络模型，将该四旋翼无人机的历史位置信息和历史速度信息分别作为训练数据，其中使用滑动窗口的方式将历史的n个时间步的位置数据或速度数据作为输入特征序列，将未来的m个时间步的位置数据或速度数据作为输出特征序列，利用训练数据对LSTM神经网络模型分别进行训练；将每个有害的四旋翼无人机的n个时间步的位置数据和速度数据分别输入到训练好的LSTM神经网络模型，输出得到每个有害的四旋翼无人机的未来的m个时间步的位置数据和速度数据，并结合比例微分PD控制策略进行飞行控制，能够应对四旋翼无人机通信受到网络攻击带来的不确定性，使得四旋翼无人机编队通信在遭受网络攻击的情况下迅速恢复其编队状态，确保任务的连续性和安全性； 步骤四：针对有害的四旋翼无人机，将前n个时间步的轨迹数据分别输入到训练好的LSTM神经网络模型中，输出得到每个无人机轨迹的预测结果，包括预测的位置信息和速度信息；将输出的预测结果作为无人机的预期位置和预期速度，结合比例微分PD控制策略对预期轨迹进行跟踪控制，得到有害的四旋翼无人机的控制力，根据控制力解决有害的四旋翼无人机无法间接获得领导无人机状态的问题，提高四旋翼无人机编队的稳定性和可靠性。

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