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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119796375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411777997.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置是由柴超;李瑞琴;宁峰平;张启升;胡微微设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置在说明书摘要公布了：本发明属于移动机器人技术领域。为了解决现有装置无法适应不规则地形且转弯时需较大转弯半径的问题，提供了一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置，包括载物平台、四个六足机器人和四个连接模块，四个六足机器人分别通过四个连接模块与载物平台转动连接，六足机器人包括通过伸缩杆、UPU支链和UPS支链并联连接的上平台和下平台，两个平台均具有三个移动足，伸缩杆的一端与下平台铰接连接，另一端与上平台滑动连接，且与上平台之间设置有驱动件，UPU支链和UPS支链的两端分别与上平台和下平台铰接连接，启动驱动件以带动伸缩杆和两个支链运动，此装置实现了零半径转向，且适应不规则地形，提高了承载能力和稳定性。

本发明授权一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置在权利要求书中公布了：1.一种适应不规则蜿蜒地形的四孪生六足机器人运送装置，其特征在于，包括载物平台1、四个六足机器人2和四个连接模块3，四个所述六足机器人2分别通过四个所述连接模块3与所述载物平台1转动连接； 所述六足机器人2包括上平台2.1和下平台2.2，所述上平台2.1和所述下平台2.2之间通过支链组件并联连接，且所述上平台2.1和所述下平台2.2均具有三个移动足，所述支链组件包括伸缩杆2.4、UPU支链2.5和UPS支链2.6，所述伸缩杆2.4的一端与所述下平台2.2铰接连接，另一端与所述上平台2.1滑动连接，且所述伸缩杆2.4与所述上平台2.1之间设置有驱动件2.7，所述驱动件2.7与所述上平台2.1平行设置，所述UPU支链2.5和所述UPS支链2.6的驱动副分别为所述UPU支链2.5的第一移动副和所述UPS支链2.6的第二移动副，所述UPU支链2.5和所述UPS支链2.6的两端分别与所述上平台2.1和所述下平台2.2铰接连接，启动所述驱动件2.7，带动所述伸缩杆2.4沿所述上平台2.1的端部的延伸方向滑动，以带动所述UPU支链2.5和所述UPS支链2.6运动。

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