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龙图腾网获悉武汉恒诚智创信息科技有限公司申请的专利一种变电站巡检无人机的巡检路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901451.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种变电站巡检无人机的巡检路径规划方法及系统是由顾安博;余君;曹福利;张蓓;吴文龙;邹庆军设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站巡检无人机的巡检路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种变电站巡检无人机的巡检路径规划方法及系统，其方法包括：获取变电站的点云数据，构建变电站的三维点云模型；接收到对目标巡检主体的巡检指令，获取无人机的起点和终点，并生成初始巡检路径；接收变电站的待测点的工频电场强度数据和工频磁场强度数据，将变电站划分为m个电磁场区域，m个电磁场区域包括至少一个强电磁场区域；获取无人机的通信参数，并确定无人机在每个强电磁场区域的安全作业距离；根据三维点云模型和每个强电磁场区域的安全作业距离，调整初始巡检路径，得到最终巡检路径；发送最终巡检路径至无人机。本申请用于有效降低无人机在复杂电磁环境的变电站的失控风险，提高安全性。

本发明授权一种变电站巡检无人机的巡检路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种变电站巡检无人机的巡检路径规划方法，其特征在于，应用于中控主机，所述中控主机与无人机连接，所述无人机上设有电磁检测装置，所述电磁检测装置用于检测工频电场强度和工频磁场强度，所述方法包括： 通过所述无人机获取变电站的点云数据，并基于所述点云数据构建所述变电站的三维点云模型； 响应于接收到对目标巡检主体的巡检指令，获取所述无人机的起点和终点，并根据所述三维点云模型、所述起点、所述终点和预设的飞行高度生成初始巡检路径，所述目标巡检主体位于所述初始巡检路径上； 响应于接收到所述无人机传输的所述变电站的待测点的工频电场强度数据和工频磁场强度数据，根据所述待测点的所述工频电场强度数据和所述工频磁场强度数据将所述变电站划分为m个电磁场区域，m为大于1的整数，m个所述电磁场区域包括至少一个强电磁场区域、至少一个标准电磁场区域和或至少一个弱电磁场区域； 获取所述无人机的通信参数，并根据每个所述强电磁场区域的所述工频电场强度数据、所述工频磁场强度数据以及所述通信参数，确定所述无人机在每个所述强电磁场区域的安全作业距离； 根据m个所述电磁场区域将所述初始巡检路径划分为多个路径段，并在多个所述路径段中确定处于所述强电磁场区域的目标路径段； 对于每个所述目标路径段，在所述三维点云模型中构建一个以所述安全作业距离为半径的球形安全区域，所述目标路径段的中心点位于所述球形安全区域的中心； 确定所述初始巡检路径是否与p个所述球形安全区域相交，其中，p为正整数； 若存在所述初始巡检路径与p个所述球形安全区域相交，则确定所述初始巡检路径上位于所述球形安全区域内的轨迹点； 对于任意一个所述轨迹点，确定与其对应的替换点，并将所有的所述轨迹点转换为对应的所述替换点，得到最终巡检路径； 发送所述最终巡检路径至所述无人机，以使所述无人机按照所述最终巡检路径对所述变电站进行巡检。

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