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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411845468.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置是由康扬名;张亚星;梁剑;吕品设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置。所述编队控制方法包括：获取多个目标任务的初始信息和用于执行多个目标任务的无人机集群的基本信息；根据初始信息，得到无人机集群在执行多个目标任务时的集群分组数据；根据集群分组数据和初始信息，得到每个集群分组的任务分配数据；根据任务分配数据、集群分组数据和初始信息，得到每个无人机集群的参考路径；基于参考路径设置虚拟领航者，并根据参考路径和虚拟领航者，得到每架无人机的针对不同目标任务的预期位置和预期速度数据；根据无人机集群的基本信息、每架无人机的预期位置和预期速度数据，得到每架无人机以相应的预期速度抵达相应的预期位置之后的编队队形。

本发明授权用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机集群协同实现多目标任务的编队控制方法，其特征在于，所述编队控制方法包括： 获取多个目标任务的初始信息和用于执行所述多个目标任务的无人机集群的基本信息，所述初始信息包括多个目标任务区域的位置信息、价值属性信息和面积信息； 将所述初始信息输入到基于布谷鸟搜索算法的集群确定模型，得到所述无人机集群在执行所述多个目标任务时的集群分组数据； 将所述集群分组数据和所述初始信息输入到基于拍卖算法的任务分配模型，得到每个集群分组的任务分配数据； 将所述任务分配数据、所述集群分组数据和所述初始信息输入到基于人工势场法的路径生成模型，得到每个无人机集群的参考路径； 基于所述参考路径，针对每个无人机集群设置虚拟领航者，并且将所述参考路径和所述虚拟领航者输入到基于领航-跟随关系的构型生成模型，得到每架无人机的针对不同目标任务的预期位置和预期速度数据； 将无人机集群的基本信息、所述每架无人机的预期位置和预期速度数据输入到基于仿生蜂拥算法的编队控制模型，得到每架无人机以相应的预期速度抵达相应的预期位置之后的编队队形，以完成针对每个目标任务的编队控制。

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