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龙图腾网获悉东莞市本末科技有限公司申请的专利轮足机器人控制方法、装置、设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955184.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轮足机器人控制方法、装置、设备和可读存储介质是由郁亚南;吴运审设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮足机器人控制方法、装置、设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种轮足机器人控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，可用于机器人技术领域。该方法包括：根据轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，控制轮足机器人旋转，并确定出摄像头与定位标识之间的第一距离信息；根据第一距离信息，以及摄像头与定位标识之间的预设距离信息，控制轮足机器人移动，并根据采集图像中的定位标识的图像信息，确定出轮足机器人与预设参考平面之间的角度信息；根据角度信息，控制轮足机器人旋转，并根据定位标识的图像信息，确定出摄像头与定位标识之间的第二距离信息；根据第二距离信息，控制轮足机器人移动至预设位置。采用本方法能够提高轮足机器人控制的准确性。

本发明授权轮足机器人控制方法、装置、设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轮足机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，控制所述轮足机器人旋转，并根据所述轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，确定出所述摄像头与所述定位标识之间的基础第一距离信息； 在所述基础第一距离信息大于预设距离阈值的情况下，根据所述轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，确定出所述摄像头与所述定位标识之间的多个候选第一距离信息； 根据所述多个候选第一距离信息之间的平均信息，确定出所述摄像头与所述定位标识之间的第一距离信息； 根据所述轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，确定出所述摄像头的中心点与所述定位标识的中心点在预设参考平面上形成的多个候选夹角信息； 根据所述多个候选夹角信息之间的平均信息，确定出所述摄像头的中心点与所述定位标识的中心点在所述预设参考平面上形成的夹角信息； 根据所述夹角信息和预设位置与所述定位标识的中心点之间的横向距离信息，确定出所述摄像头与所述定位标识之间的预设距离信息； 根据所述第一距离信息，控制所述轮足机器人移动，直至所述第一距离信息在所述预设距离信息对应的预设距离范围内，并根据所述轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，确定出所述轮足机器人与所述预设参考平面之间的角度信息； 根据所述角度信息，控制所述轮足机器人旋转，并根据所述轮足机器人的摄像头的采集图像中的定位标识的图像信息，确定出所述摄像头与所述定位标识之间的第二距离信息； 根据所述第二距离信息，控制所述轮足机器人移动至所述预设位置。

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