北京百度网讯科技有限公司羊野获国家专利权
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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利障碍物确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119625675B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411535520.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物确定方法、装置、电子设备及存储介质是由羊野设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本障碍物确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种障碍物确定方法、装置、电子设备及存储介质。本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及多传感器数据融合、障碍物检测及确认等领域，能够用于自动驾驶中的障碍物追踪与检测等场景。具体实现方案为：获取多个第一障碍物各自对应的第一概率值和第二概率值，第一障碍物是基于超声波数据确定的；获取多个第二障碍物，第二障碍物是基于鱼眼相机数据确定的；基于多个第二障碍物为每个第一障碍物确定目标第二障碍物；基于每个第一障碍物与其对应的目标第二障碍物的交并比、以及每个第一障碍物对应的第一概率值和第二概率值，确定每个第一障碍物的存在性概率；将存在性概率大于预设阈值的第一障碍物确定为目标第一障碍物。
本发明授权障碍物确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物确定方法，包括： 获取多个第一障碍物各自对应的第一概率值和第二概率值，所述第一障碍物是基于超声波数据确定的；其中，所述获取多个第一障碍物各自对应的第一概率值和第二概率值，包括：将交点标准差之和最小的回波组合中所有子组的交点标准差之和进行均值归一化后的概率作为所述第一概率值；将交点数最多的回波组合中所有子组的交点标准差之和进行均值归一化后的概率作为所述第二概率值； 获取多个第二障碍物，所述第二障碍物是基于鱼眼相机数据确定的； 基于所述多个第二障碍物为每个第一障碍物确定目标第二障碍物； 基于每个第一障碍物与其对应的目标第二障碍物的交并比、以及每个第一障碍物对应的第一概率值和第二概率值，确定每个第一障碍物的存在性概率； 将所述存在性概率大于预设阈值的第一障碍物确定为目标第一障碍物。
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