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龙图腾网获悉广州市微眸医疗器械有限公司申请的专利一种机器臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411651105.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机器臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质是由林生智;晏丕松;陈钰设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，方法应用于机器臂，机器臂的末端安装有扎通孔针；方法包括：在扎通孔针扎孔结束后，控制机器臂沿扎通孔针目标进针方向的相反方向移动预设距离，并确定扎通孔针针尖的第一位姿；控制机器臂运动至预设安全位置，在将扎通孔针更换为注射微针后，控制机器臂运动以将注射微针针尖的位姿调整至第二位姿；控制机器臂运动，将注射微针针尖由第二位姿调整为第一位姿；控制机器臂沿目标进针方向移动预设距离，以使注射微针的进针位姿与扎通孔针的进针位姿一致。这样，通过控制机器臂运动，可以使更换手术针前后的进针位姿保持一致，提高了进针位姿控制的准确性。

本发明授权一种机器臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器臂控制方法，其特征在于，应用于机器臂，所述机器臂为多轴机器臂，所述机器臂的末端安装有扎通孔针；所述方法包括： 在所述扎通孔针扎孔结束后，控制所述机器臂沿扎通孔针目标进针方向的相反方向移动预设距离，并确定所述扎通孔针针尖的第一位姿； 控制所述机器臂运动至预设安全位置，在将所述扎通孔针更换为注射微针后，控制所述机器臂运动以将所述注射微针针尖的位姿调整至第二位姿；所述第二位姿为基于扎通孔针和注射微针的形状确定的将第一位姿的扎通孔针更换为注射微针后所述注射微针针尖的位姿； 控制所述机器臂运动，将所述注射微针针尖由第二位姿调整为第一位姿； 控制所述机器臂沿所述目标进针方向移动所述预设距离，以使所述注射微针的进针位姿与所述扎通孔针的进针位姿一致； 其中，所述在所述扎通孔针扎孔结束后，控制所述机器臂沿扎通孔针目标进针方向的相反方向移动预设距离，并确定所述扎通孔针针尖的第一位姿，包括： 在控制所述机器臂沿扎通孔目标进针方向的相反方向移动预设距离之后，针对于所述机器臂的任一关节，根据正运动学变换和所述关节的多个目标参数，确定所述关节对应的正运动学变换矩阵；所述目标参数包括连杆长度、连杆扭转角、连杆偏移和关节角度； 根据各个所述关节对应的正运动学变换矩阵，确定从所述机器臂的末端坐标系变换到所述机器臂的基座坐标系的总变换矩阵； 根据所述扎通孔针针尖在所述末端坐标系上的位姿坐标以及所述总变换矩阵，计算所述扎通孔针针尖在所述基座坐标系上的第一位姿坐标，并将所述第一位姿坐标确定为所述扎通孔针针尖的第一位姿； 所述在将所述扎通孔针更换为注射微针后，控制所述机器臂运动以将所述注射微针针尖的位姿调整至第二位姿，包括： 在将所述扎通孔针更换为注射微针后，根据所述扎通孔针和注射微针的形状以及所述扎通孔针针尖在所述末端坐标系上的位姿坐标，确定所述注射微针针尖在所述末端坐标系上的位姿坐标； 根据所述注射微针针尖在所述末端坐标系上的位姿坐标以及所述总变换矩阵，计算将第一位姿的扎通孔针更换为注射微针后注射微针针尖在基座坐标系上的第二位姿坐标，并将所述第二位姿坐标确定为所述注射微针针尖的第二位姿； 根据所述第二位姿坐标迭代求解逆运动学方程，确定所述机器臂的各个关节的第一运动向量；任一所述关节的运动向量包括所述关节的旋转角和或平移距离； 控制所述机器臂的各个关节按照对应的第一运动向量运动，以将所述注射微针针尖的位姿调整至第二位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州市微眸医疗器械有限公司，其通讯地址为：511400 广东省广州市南沙区珠江街南江二路6号自编8栋(9#楼)8层803；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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