成都飞机工业(集团)有限责任公司程志远获国家专利权
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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种位姿跟踪测量方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411322603.3，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种位姿跟踪测量方法、装置、设备及存储介质是由程志远;李美琦;史东亮;欧雷;龙萍;龚伟;徐超;罗芸卿;王晓娟;赵慧婷设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿跟踪测量方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及位姿测量领域，尤其涉及一种位姿跟踪测量方法、装置、设备及存储介质。本申请在被测对象上设置反射镜作为跟踪点，根据反射镜建立目标，并计算空间平面法向量的单位向量；根据所述目标坐标系旋转前后的关系得到旋转矩阵，根据旋转矩阵和所述单位向量得到目标跟踪矢量；根据被测对象的测量需求，对所述目标坐标系进行关系匹配或拟合；根据所述目标跟踪矢量及所述关系匹配或拟合的结果，跟踪反射镜位置，进行位姿跟踪测量，解决了现有技术位姿测量范围受限、测量精度要求高、测量对象间关联关系构建复杂等实际测量问题。
本发明授权一种位姿跟踪测量方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿跟踪测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立被测对象的初始坐标系，所述被测对象上设有反射镜； 基于所述反射镜在所述初始坐标系中的点位坐标，计算所述初始坐标系相对于所述反射镜的偏移矢量，并根据所述偏移矢量对所述初始坐标系进行平移，得到目标坐标系； 根据所述目标坐标系下反射镜的点位坐标，计算空间平面的法向量，并将所述法向量转化为单位向量； 根据所述目标坐标系旋转前后的关系，计算旋转矩阵，根据所述旋转矩阵和所述单位向量得到目标跟踪矢量； 根据被测对象的测量需求，对所述目标坐标系进行关系匹配或拟合； 根据所述目标跟踪矢量，及所述关系匹配或拟合的结果，跟踪反射镜位置，进行位姿跟踪测量。
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