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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411152931.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置是由陈新度;李高浩;吴磊;刘俊宏设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置，采用四相机阵列进行图像采集，与双目系统相比拥有更加完整的视野；且可以直接获取每台相机二维图像坐标与振镜三维坐标间的映射关系，实现将多目重建分解为多个单目重建，从而避免了传统被动式多目三维重建方法的立体匹配过程，解决了由于部分区域无法同时被两台相机观察而造成的物体细节丢失和重建死角问题；同时将三维重建所需的大量计算过程放入了离线部分的系统标定中，减少了在线部分算法的计算量，提高了重建速度；此外采用线激光作为光源，与DLP投影装置相比成本更低、精度更高，且通过主动投射激光到物体表面的方式解决了被动式三维重建在弱纹理区域重建效果差的问题。

本发明授权基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法，其特征在于，包括以下： 预先将四台CMOS相机进行阵列布置，分别从四个不同的角度采集扫描范围内的激光条纹图像，相配合的振镜以及线激光器设置于四台所述CMOS相机的中心，并完成标定以建立四台所述CMOS相机的二维像素坐标与振镜三维坐标之间的映射关系； 步骤110、通过线激光器投射初始角度的单条线激光至被测场景，驱动四台CMOS相机同步采集被测场景中的激光条纹图像； 步骤120、提取激光条纹图像中的激光条纹中心； 步骤130、基于四台所述CMOS相机的二维像素坐标与振镜三维坐标间的映射关系计算得到单条线激光在四个视角下的三维点云数据； 步骤140、融合四个视角下的三维点云数据重建得到部分的条纹点云； 步骤150、驱动激光振镜不断改变线激光投射角度，重复步骤110至步骤140重建得到被测场景中各部分的条纹点云； 步骤160、拼接重建得到的各部分的条纹点云，得到物体的完整点云； 具体的，完成标定以建立四台所述CMOS相机的二维像素坐标与振镜三维坐标之间的映射关系，包括， S101、驱动四台相机同步采集视场中不同姿态下的棋盘格标定板图像，并通过线激光器与激光振镜采集前三个姿态下若干个不同投射角度的标定板线激光条纹图像； S102、利用采集到的不同姿态下的标定板线激光条纹图像，通过张氏标定法计算得到四台相机的内参及各姿态下标定板对应的外参； S103、利用相机标定得到的各相机内外参及采集到的若干共面激光条纹图像拟合得到若干个激光平面分别在四个相机坐标系下的平面方程； S104、基于得到的平面方程及其对应的平面法向量解得四个相机坐标系分别与振镜坐标系之间的变换关系； S105、结合四个相机坐标系分别与振镜坐标系之间的变换关系以及与振镜转角相关的光平面约束方程建立四台相机的二维像素坐标与振镜三维坐标之间的映射关系。

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