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龙图腾网获悉南开大学深圳研究院申请的专利一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411234115.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置是由卢彪;唐爽;方勇纯设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器控制领域，特别是涉及一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置，方法包括：将双轮足式机器人简化成包括基座、腿部和轮子的结构，作为目标结构，并分别构建该目标结构在站立阶段的动力学模型和在飞行阶段的动力学模型；根据目标跳跃高度和目标跳跃距离，确定所述目标结构在离地瞬间和落地瞬间对应的状态；根据动力学约束、力矩约束、关节限制以及动力学模型确定跳跃空翻过程中的参考轨迹；在起跳准备阶段和落地恢复阶段设计对应的控制器以跟踪运动轨迹并保持平衡；在飞行阶段设计基于车轮速度调节的姿态调整控制器，以确保跳跃空翻动作的平稳完成。本发明能够确保机器人完成空翻动作。

本发明授权一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种双轮足式机器人的跳跃空翻动作控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S100，将双轮足式机器人简化成包括基座、腿部和轮子的结构，作为目标结构，并分别构建该目标结构在站立阶段的动力学模型和在飞行阶段的动力学模型，以描述所述双轮足式机器人的基本物理特性； S200，根据目标跳跃高度和目标跳跃距离，确定所述目标结构在离地瞬间和落地瞬间对应的临界状态变量，分别作为第一设置状态变量和第二设置状态变量； S300，根据动力学约束、力矩约束、关节限制、在站立阶段的动力学模型和第一设置状态变量确定所述目标结构在起跳阶段的优化问题，作为第一优化问题，根据动力学约束、力矩约束、关节限制、在飞行阶段的动力学模型和第二设置状态变量确定所述目标结构在飞行阶段的优化问题，作为第二优化问题； S400，分别对第一优化问题和第二优化问题进行求解，得到对应的第一期望轨迹和第二期望轨迹； S500，在起跳阶段，基于第一期望轨迹，利用第一控制器对双轮足式机器人的轨迹进行轨迹跟踪，以及在跳跃阶段，基于第二期望轨迹，利用第二控制器对双轮足式机器人的轨迹进行轨迹跟踪，以使得所述双轮足式机器人完成跳跃空翻动作。

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