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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种无人机编队队形控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118113065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410079941.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机编队队形控制方法是由李锦平;李照宏;章进东;赵创新;遆好建;杨述星设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队队形控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种无人机编队队形控制方法，包括确定参与编队的无人机数量，根据无人机数量进行无人机单位小队组建；建立编队坐标系，并基于编队坐标系建立组合编队原则，在组合编队原则的基础上设定队形变换原则；融合小队编队原则、组合编队原则和队形变换原则，根据目标队形，分别对所有参与编队的无人机进行航线规划和装订；基于装订的航线，对参与编队的无人机进行包括正常飞行、编队飞行和着陆飞行在内的编队飞行控制。本技术方案对不同队形变换的流程进行标准化管理，可实现无人机编队队形构建和变换重构，从而增强无人机编队的协同作战能力和任务完成率，适应不同的场景和不同数量的无人机编队。

本发明授权一种无人机编队队形控制方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队队形控制方法，其特征在于，包括： 设备准备：根据目标队形确定参与编队的无人机数量，并将所有参与编队的无人机置于地面等待； 设定小队编队原则：根据无人机数量进行无人机单位小队组建，对每个单位小队中的每台无人机进行角色分配，并根据角色赋予每台无人机唯一的编号； 坐标定义：建立编队坐标系，用于统一描述无人机在编队中的相对位置；其中，编队坐标系是为平面下的长机坐标系，即以长机质心为坐标原点，指向机头方向为Y轴正方向，垂直于Y轴且指向长机机体右侧的方向为X轴正方向； 设定组合编队原则：基于编队坐标系，针对目标队形所需的若干个单位小队，设定多队多机的位置分配和飞行控制原则，即：在参与编队的所有单位小队中，选出一个单位小队中的长机作为主长机，其余单位小队中的长机为副长机；所有长机分别负责所在单位小队中僚机在自身编队坐标系下的位置分配，主长机负责所有副长机在自身编队坐标系下的位置分配； 设定队形变换原则：在组合编队原则的基础上设定编队队形重构原则，即沿用多队多机的位置分配和飞行控制原则，在保证无人机间安全距离的基础上进行不同队形之间的切换；其中，无人机角色包括长机和僚机，且每个单位小队中包括一台长机和若干台僚机； 起飞前准备：融合小队编队原则、组合编队原则和队形变换原则，根据目标队形，分别对所有参与编队的无人机进行航线规划和装订，装订的航线包括正常航线、集结航线和解散航线； 编队控制：在无人机满足起飞条件的情况下，通过地面站发送指令，基于装订的航线，对参与编队的无人机进行包括正常飞行、编队飞行和着陆飞行在内的编队飞行控制。

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