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龙图腾网获悉上海芯歌智能科技有限公司申请的专利面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117139092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311106839.9，技术领域涉及：B05D1/02；该发明授权面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法是由贾波;刘建设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明揭示一种面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法，所述方法包括如下步骤：利用结构光相机获取待喷涂工件基于结构光的点云数据；根据点云深度，粗分割平面点云并进行筛选；精分割平面点云，形成有效精分割平面；根据结构光相机的参数及喷枪，并结合有效精分割平面，创建喷枪的喷涂轨迹,本发明基于工件具有的主体喷涂区域是平面状且仅有少量开筋和梁的特点，通过分割出所有平面点云，并将其他未重建点云和非平面的重建点云作为避障点云以生成喷涂轨迹，避免复杂运算，生成时间短，从而满足了客户在多品种小批量生产模式下的自动品种切换的生产需求。

本发明授权面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向大型平面型工件的自动喷涂工艺的实时路径规划方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 利用结构光相机获取待喷涂工件基于结构光的点云数据； 根据点云深度，粗分割平面点云并进行筛选； 精分割平面点云，形成有效精分割平面； 根据结构光相机的参数及喷枪，并结合有效精分割平面，创建喷枪的喷涂轨迹； 其中所述根据点云深度粗分割平面点云并进行筛选通过如下方式实现： S201：计算点云的深度范围； S202：计算分割层数； S203：分割每层子点云，得到多层子点云； S204：先选取首层子点云； S205：判断所选择的子点云的数量占比是否超过总点云的第一阈值？如否，则至步骤S209； S206：如是，则基于所选择的子点云拟合平面； S207：判断拟合有效点数数量占比是否超过第二阈值？如否，则至步骤S209； S208：如是则记录有效拟合平面； S209：判断是否处理完所有分层？如是，则结束；如否，则选取下一层返回步骤S205； 其中上述步骤S206中基于所选择的子点云拟合平面具体通过如下方式实现： S300：基于所有点群拟合初始平面； S301：计算所有点至所拟合的初始平面的投影距离； S302：依据投影距离小于平均距离的标准过滤有效点群，只留下投影距离比较小的有效点云； S303：基于有效点群优化平面； 再者，所述精分割平面点云并形成有效精分割平面具体通过以下方式实现； S400：选取首个粗分割平面点云步骤中形成的粗分割平面； S401：计算当前有效拟合平面的点云的平均深度； S402：基于平均深度重新分割当前层子点云； S403：判断当前层子点云数量占比是否超过总点云第一阈值；如否，则至步骤S407； S404：如是，则基于当前层子点云拟合平面； S405：判断拟合平面有效点数占比是否超过第二阈值？如否，则至步骤S407； S406：如是则记录有效精分割平面； S407：判断是否处理完所有粗分割平面？ 如是，则结束；如否则选取下一粗分割平面返回步骤S401； 最后，所述根据结构光相机的参数及喷枪并结合有效精分割平面创建喷枪的喷涂轨迹具体通过以下方式实现； S500：建立喷涂矩阵，其中喷涂矩阵是根据结构光相机的远端视野、相机分辨率、喷枪横向间隔、喷枪纵向间隔确定； S501：选取所述喷涂矩阵的首列； S502：选取所述喷涂矩阵的首行； S503：判断当前点是否属于上述的有效精分割平面； S504：如是，则设定喷枪的位置为{x,y,z-喷涂间隔}，喷枪姿态为当前点所属有效喷涂平面法向量； S505：如否，则设定喷枪的位置为{x,y,缺省避障深度}，喷枪姿态为缺省避障姿态； S506：将当前喷枪位置姿态追加至喷涂轨迹中； S507：判断是否遍历完所有行；如否则选取次行后至步骤S503； S508：如是，则判断是否遍历完所有列；如否则选取次列后至步骤S502。

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