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龙图腾网获悉云控智行科技有限公司申请的专利一种多车协同换道方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116386369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310373159.7，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权一种多车协同换道方法是由邓晨设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车协同换道方法在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种多车协同换道方法。该方案可以包括：获取路侧感知设备发送的目标车辆的预设范围内的交通参与者信息；目标车辆为待换道的车辆；根据交通参与者信息，判断是否存在协同车辆；协同车辆与目标车辆位于不同的车道；协同车辆为保证所述目标车辆安全驶入待驶入的车道需要进行速度调整的车辆；若存在协同车辆，则确定协同车辆的车辆信息；基于目标车辆的车辆信息以及协同车辆的车辆信息，生成协同行驶指令；发送协同行驶指令至所述协同车辆，以便协同车辆留出换道空间供目标车辆换道。

本发明授权一种多车协同换道方法在权利要求书中公布了：1.一种多车协同换道方法，其特征在于，包括： 获取所述目标车辆所在的目标路段中多个车辆的位置； 根据所述多个车辆的位置，判断相邻两个车辆之间的距离是否小于第二距离阈值； 若所述相邻两个车辆之间的距离小于第二距离阈值，则将所述相邻两个车辆划分为同一队列；所述目标车辆为所述同一队列中的车辆； 获取路侧感知设备发送的目标车辆的预设范围内的交通参与者信息；所述目标车辆为待换道的车辆； 根据所述交通参与者信息，判断是否存在协同车辆；所述协同车辆与目标车辆位于不同的车道；所述协同车辆为保证所述目标车辆安全驶入待驶入的车道需要进行速度调整的车辆； 若存在协同车辆，则确定所述协同车辆的车辆信息； 基于所述目标车辆的车辆信息以及所述协同车辆的车辆信息，生成协同行驶指令； 发送所述协同行驶指令至所述协同车辆，以便所述协同车辆留出换道空间供所述目标车辆换道； 对于完成换道的目标车辆仍然将其编入队列内； 对于协同车辆，控制协同车辆以及位于其后方且属于同一队列的车辆按照同一协同行驶指令行驶；或者将协同车辆以及位于其后方且属于同一队列的车辆均作为脱离队列的车辆，在目标车辆完成换道后，再对各个脱离队列的车辆进行编队。

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