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龙图腾网获悉杭州维纳安可医疗科技有限责任公司申请的专利进针引导方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115607277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211019643.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权进针引导方法、装置、设备及存储介质是由马剑豪;杨克;汪龙;刘红梅设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本进针引导方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医学技术领域，公开了一种进针引导方法、装置、设备及存储介质。进针引导方法包括：导入医学影像数据；根据医学影像数据进行三维重建，得到医学影像数据对应的三维模型；基于虚拟目标部位，规划得到电极针的进针路径信息；根据进针路径信息，生成电极针的限位端所在的虚拟基准面；根据进针路径信息以及虚拟基准面，得到机械臂的位姿调整信息；根据位姿调整信息驱动机械臂调整至进针位姿，在进针位姿时，机械臂末端的针孔阵列板与虚拟基准面对应；在电极针安装于针孔阵列板并使得限位端与针孔阵列板相抵后，将消融信号传递至所述电极针，使得电极针对真实目标部位进行消融。本发明对进针平面进行重建，使得机械臂准确运动至进针位姿，提高进针的精准度和消融手术的成功率。

本发明授权进针引导方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种进针引导装置，其特征在于，包括： 数据导入模块，用于导入医学影像数据; 三维重建模块，用于根据所述医学影像数据进行三维重建，得到所述医学影像数据对应的三维模型，所述三维模型包括虚拟目标部位，所述虚拟目标部位与待消融的真实目标部位对应； 进针规划模块，用于基于所述虚拟目标部位的三维模型，规划得到电极针的进针路径信息，所述电极针具有消融端和限位端； 机械臂位姿规划模块，用于根据所述进针路径信息，生成所述电极针的限位端所在的虚拟基准面，以及用于根据所述进针路径信息以及所述虚拟基准面，得到机械臂的位姿调整信息； 机械臂驱动模块，用于根据所述位姿调整信息驱动机械臂调整至进针位姿，在所述进针位姿时，所述机械臂末端的针孔阵列板与所述虚拟基准面对应；以及 电极针控制模块，用于在所述电极针安装于所述针孔阵列板并使得所述限位端与所述针孔阵列板相抵后，将消融信号传递至所述电极针，使得所述电极针对所述真实目标部位进行消融。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州维纳安可医疗科技有限责任公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市钱塘区下沙街道福城路400号6幢107-109室，201-210室, 213-215室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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