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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利用于高精地图的确定对象类别的方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114091587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111329955.8，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权用于高精地图的确定对象类别的方法、装置、设备和介质是由吴启扬;张瀚天;周尧;彭亮;万国伟设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于高精地图的确定对象类别的方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种确定对象类别的方法，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及计算机视觉技术和高精地图技术。具体实现方案为：针对N个图像帧，确定每个图像帧中目标对象的第一类别的权重，得到与N个图像帧一一对应的N个权重，第一类别为M个，每个第一类别对应于N个权重中的至少一个，N和M均为大于或等于1的整数；针对M个第一类别，根据与每个第一类别对应的至少一个权重，确定该第一类别的融合权重，得到M个融合权重；以及根据M个融合权重，确定目标对象的第二类别。本公开还提供了一种确定对象类别的装置、电子设备和存储介质。

本发明授权用于高精地图的确定对象类别的方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种高精地图中确定车道线对象类别的方法，包括： 针对N个图像帧，确定每个图像帧中目标对象的第一类别的权重，得到与所述N个图像帧一一对应的N个权重，所述第一类别为M个，每个第一类别对应于所述N个权重中的至少一个，N和M均为大于或等于1的整数，所述N个图像帧是从检测设备采集的视频中获取的，所述检测设备是可移动的图像采集设备，所述目标对象为车道线的点； 针对M个第一类别，根据与每个第一类别对应的至少一个权重，确定该第一类别的融合权重，得到M个融合权重；以及 根据所述M个融合权重，确定所述目标对象的第二类别， 所述确定每个图像帧中所述目标对象的第一类别的权重包括： 针对每个图像帧，执行以下操作： 获取所述目标对象与检测设备之间的实际距离，以确定该图像帧中所述目标对象的第一类别的第一权重； 获取所述目标对象所处的第一实际位置和所述检测设备所处的第二实际位置，以确定该图像帧中所述目标对象的第一类别的第二权重，包括：通过以下公式确定该图像帧中所述目标对象的第一类别的第二权重： 其中，为大于或等于0的正整数，为所述检测设备前往所述第一实际位置所需的前进 方向变更次数，为该图像帧中所述目标对象的第一类别的第二权重； 根据该第一权重、该第二权重和所述检测设备的移动速度，确定该图像帧中所述目标对象的第一类别的第三权重；以及 根据该第三权重，确定该图像帧中所述目标对象的第一类别的权重。

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