华为技术有限公司王建国获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种自运动估计方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114077719B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010822885.9，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种自运动估计方法及相关装置是由王建国;王伟;陈默设计研发完成，并于2020-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自运动估计方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种自运动估计方法及相关装置，该方法包括：获取传感器自运动的第一转动速度矢量ωs、归一化或尺度伸缩的第一平动速度矢量根据第一转动速度矢量ωs、第一平动速度矢量以及传感器的外部参数确定载体的第二转动速度矢量ωe和第二平动速度矢量te，其中，载体为传感器所在的载体，传感器的外部参数包括传感器坐标系与载体坐标系的转换关系，采用本申请实施例，能够确定传感器所在的载体或者传感器的运动速度，提高传感器所在的载体或者传感器自运动估计的精度，从而提高了辅助驾驶、自动驾驶或者无人驾驶的安全性。
本发明授权一种自运动估计方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种自运动估计方法，其特征在于，包括： 获取传感器自运动的第一转动速度矢量ωs、归一化或尺度伸缩的第一平动速度矢量 根据所述第一转动速度矢量ωs、所述第一平动速度矢量以及所述传感器的外部参数确定载体的第二转动速度矢量ωe和第二平动速度矢量te，包括： 根据所述第二转动速度矢量ωe和平移矢量r确定所述载体转动引起的瞬时速度成分； 根据旋转矩阵R和所述第一平动速度矢量确定所述传感器相对于所述载体坐标系的归一化瞬时速度矢量； 根据所述瞬时速度成分和所述归一化瞬时速度矢量确定所述载体的第二平动速度矢量te，所述载体为所述传感器所在的载体，所述传感器的外部参数包括传感器坐标系与载体坐标系的转换关系包括：所述传感器坐标系相对于所述载体坐标系的所述旋转矩阵R和所述平移矢量r。
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