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龙图腾网获悉中交四航工程研究院有限公司申请的专利一种智能控制水下整平机自动调平方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511293903.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种智能控制水下整平机自动调平方法是由王雪刚;沈文耿;麦研;赵一鸣;林美鸿;左华楠设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能控制水下整平机自动调平方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能控制水下整平机自动调平方法。该方法包括：获取水下整平机多个执行机构的实时姿态数据及作业面平整度需求，构建状态和操作动作信息特征；将执行机构映射为具身智能体，通过水声通信网络共享信息，各智能体基于自身及邻域交互数据选择并执行调平动作；执行后获取奖励值存入经验池，采样更新状态‑动作函数，经迭代训练得到多具身智能体强化学习优化模型；模型运行时持续监测机构状态，识别故障或水动力异常时动态更新受影响区域特征，重新计算调平策略得到动态重规划方案；将该方案与模型输出结合生成实时调平指令序列，分解后下发至各执行机构，实现水下整平机自适应精准调平控制，有效提升复杂水下环境的作业效率和可靠性。

本发明授权一种智能控制水下整平机自动调平方法在权利要求书中公布了：1.一种智能控制水下整平机自动调平方法，其特征在于，包括： S1、获取水下整平机多个执行机构的实时姿态数据以及水下作业面的平整度需求信息，根据所述实时姿态数据和所述平整度需求信息构建状态信息特征和操作动作信息特征； S2、将所述多个执行机构映射为对应的具身智能体，所述具身智能体之间建立水声通信网络实现相邻具身智能体的信息共享，所述具身智能体根据当前自身状态信息和邻域具身智能体的交互数据选择调平动作并执行； S3、执行所述调平动作后获取系统即时奖励值并存入水下经验缓存池中，从所述水下经验缓存池中采样数据用于更新状态-动作函数，通过反复迭代训练得到优化后的多具身智能体强化学习模型； S4、所述多具身智能体强化学习模型在运行过程中持续监测所述多个执行机构的运行状态，当识别出机构故障或水动力异常时，动态更新受影响区域的状态信息特征和操作动作信息特征，并利用更新后的所述状态信息特征和所述操作动作信息特征重新计算调平策略得到动态重规划方案； S5、将所述动态重规划方案与所述多具身智能体强化学习模型的输出结果相结合生成实时调平指令序列，所述实时调平指令序列经分解后形成各执行机构的具体控制指令并下发至相应的执行机构，从而实现水下整平机的自适应调平控制； 将所述多个执行机构映射为对应的具身智能体，所述具身智能体之间建立水声通信网络实现相邻具身智能体的信息共享，所述具身智能体根据当前自身状态信息和邻域具身智能体的交互数据选择调平动作并执行包括： 将水下整平机中的所述多个执行机构映射为对应的具身智能体，每个所述具身智能体基于注意力机制对自身状态信息进行特征提取，得到反映执行机构实时工作特性的状态特征向量； 构建动态拓扑的具身智能体通信网络，基于所述具身智能体通信网络对所述具身智能体间的关联程度进行建模，通过计算所述具身智能体间的状态耦合度和任务协同度确定信息交互强度，所述信息交互强度随具身智能体状态和任务分配的变化而自适应调整； 基于所述状态特征向量和所述信息交互强度构建协同决策网络，所述协同决策网络将集中式优化与分布式执行相结合，通过所述协同决策网络输出最优动作序列，并引入探索机制实现策略多样性，所述协同决策网络的优化目标由任务完成质量和系统能效共同决定； 根据所述协同决策网络的输出结果选择调平动作，并将执行所述调平动作后的状态信息和奖励信息存入策略缓存池。

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