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龙图腾网获悉北华大学申请的专利一种康复仪运动模式控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120748657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511168025.7，技术领域涉及：G16H40/60；该发明授权一种康复仪运动模式控制方法和系统是由刘巍;林琪;秦日鑫;李重;黄可心;苗蓓蓓;宫玲;孙亚丽设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复仪运动模式控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及康复医疗技术领域，具体涉及一种康复仪运动模式控制方法和系统，方法包括：获取用户的运动角度数据和对抗力矩数据；确定实际运动轨迹与预设路径的偏差是否超过预设阈值，确定用户主动发出的力矩是否呈现持续衰减趋势，判断用户的运动表现是否下降；若判断为用户的运动表现下降，施加诊断性力学刺激；采集力学响应数据；根据力学响应数据，判断对抗力来源是主动发力减少或非自主性肌肉牵张反射；若为非自主性肌肉牵张反射，切换康复仪的模式为振动辅助和低速运动模式；若为主动发力减少，切换康复仪的模式为力量补偿模式。具有智能地调整康复仪的运动模式，提高了康复训练的针对性、安全性和有效性的优点。

本发明授权一种康复仪运动模式控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种康复仪运动模式控制方法，其特征在于，包括： 获取用户的运动角度数据和对抗力矩数据； 根据所述运动角度数据确定实际运动轨迹与预设路径的偏差是否超过预设阈值，以及根据所述对抗力矩数据确定用户主动发出的力矩是否呈现持续衰减趋势，判断用户的运动表现是否下降； 若判断为用户的运动表现下降，改变康复仪的辅助力输出形式，施加诊断性力学刺激，所述诊断性力学刺激包括在康复仪的原有的基础推动力矩上叠加预设频率和预设幅度的振动成分； 采集用户在施加所述诊断性力学刺激期间的力学响应数据； 根据所述力学响应数据，判断所述用户的对抗力来源是主动发力减少或非自主性肌肉牵张反射； 若所述对抗力来源判定为所述非自主性肌肉牵张反射，切换康复仪的模式为振动辅助和低速运动模式，所述振动辅助和低速运动模式包括在辅助力输出中持续叠加振动成分、降低任务目标的运动速度以及简化预设路径的复杂性； 若所述对抗力来源判定为所述主动发力减少，切换康复仪的模式为力量补偿模式，所述力量补偿模式包括提升所述基础推动力矩的恒定值。

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