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龙图腾网获悉深圳大漠大智控技术有限公司申请的专利一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511252775.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质是由王辰熙;易理坤;周荣鑫设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质，涉及无人机控制技术领域，包括：响应指令并获取各无人机位置与降落点信息；以最小化总移动代价为目标为每架无人机最优分配专属降落点；据此生成返航路径；为所有无人机设置返航优先级；按优先级从高到低依次执行冲突消解，判断路径是否与更高优先级路径冲突，若有则延迟起飞直至消除，否则确定路径和起飞时间有效；最后将有效路径和起飞时间下发执行，或仅下发降落点信息及时间由无人机本地计算路径并执行。本发明通过全局最优匹配从源头减少路径交叉，通过本地计算减轻通信负载，并采用基于优先级的时序冲突消解避免死锁，确保无碰撞，实现了大规模无人机集群快速、安全、有序返航。

本发明授权一种无人机集群紧急返航方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群紧急返航方法，其特征在于，包括： S1，响应于紧急返航指令，获取集群中所有无人机的当前位置信息及预置的多个降落点的位置信息； S2，基于所有无人机的当前位置信息及预置的多个降落点的位置信息，以最小化所有无人机到其被指派的降落点的总移动代价为目标，将各无人机与各降落点进行最优匹配，为每架无人机分配一个专属降落点； S3，基于为各无人机分配的专属降落点，为每个无人机生成一条到对应的专属降落点的返航路径； S4，为所有无人机设置返航优先级； S5，按优先级从高到低的顺序，依次对各无人机执行冲突消解处理：判断无人机的返航路径是否会与优先级更高的无人机的返航路径发生冲突；若是，则延迟无人机的起飞时间直至冲突消除；若否，则确定无人机的返航路径以及起飞时间有效； S6，将所有确定有效的返航路径以及起飞时间下发给对应的无人机执行，或将所有确定有效的返航路径的降落点信息以及起飞时间下发给对应的无人机，由对应的无人机基于接收到的降落点信息本地计算并执行所述返航路径； 其中，步骤S2包括： 建模一个线性指派问题，所述线性指派问题的目标是最小化所有无人机到其被指派的降落点的总移动代价，其中，每个无人机必须被分配一个且仅一个降落点，且每个降落点必须被分配给一个且仅一个无人机； 构造一个代价矩阵，所述代价矩阵的每个元素代表一架无人机到一个降落点的移动代价，所述移动代价由该无人机的当前位置与降落点的位置之间的欧氏距离平方确定； 采用LAPJV算法对所述线性指派问题进行求解，得到每架无人机到特定降落点的最优匹配关系； 步骤S3中，为每架无人机生成的返航路径由一段从无人机的当前位置斜向飞至降落点上空预置高度的直线路径，和一段从所述预置高度垂直下降至降落点的路径组成； 步骤S4包括： 获取所有未分配优先级的无人机，构成集合Q； 对集合Q中的无人机的返航路径执行起点碰撞检测：检测无人机的返航路径是否与其他无人机的返航路径的起点碰撞； 取出集合Q中返航路径未与其他无人机的返航路径的起点碰撞的无人机，构成集合q； 将集合q中的无人机按照距离终点从近到远的顺序分配优先级； 判断是否存在未分配优先级的无人机； 若存在未分配优先级的无人机，跳转到所述获取所有未分配优先级的无人机，构成集合Q的步骤。

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