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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司武威供电公司申请的专利基于包络自适应的巡检无人机降落伞控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511256758.6，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权基于包络自适应的巡检无人机降落伞控制方法及系统是由喻冰峰;张阳;谢兴军;白艳琼;张霞;任晓东;沈建梅;徐敬国;刘杰文;冉博;李乾山;代永春;李莉云;康耀堃设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于包络自适应的巡检无人机降落伞控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于包络自适应的巡检无人机降落伞控制方法及系统，涉及无人机降落控制技术领域，该方法包括：通过无人机降落指令触发，采集飞行状态参数及气象环境参数，并计算无人机的预测降落轨迹；构建包含外包络面和内包络面的降落包络区域，内外包络面分别代表降落飞行轨迹的安全范围和容错空间；在监测实时飞行轨迹时，若轨迹偏离内包络面且仍位于外包络面内，通过第一校准模型计算内包络偏离幅度，并生成伞绳收放校准量，随后发出干预指令，激活降落伞辅控模块进行精确调整。由此，通过飞控系统和辅控模块的并联设计，确保无人机在复杂环境中能够稳定、精确降落，提升了飞行降落控制的稳定性。

本发明授权基于包络自适应的巡检无人机降落伞控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于包络自适应的巡检无人机降落伞控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于无人机降落指令的触发，采集无人机的飞行状态参数和气象环境参数；所述飞行状态参数包含无人机的位置和速度，以及所述气象环境参数包含环境风速； 根据所述飞行状态参数和所述气象环境参数，计算所述无人机的预测降落轨迹； 根据所述预测降落轨迹构建降落包络区域；所述降落包络区域包含外包络面和内包络面，所述内包络面和所述外包络面是以所述预测降落轨迹为中心且包络半径分别为内包络半径和外包络半径的圆柱面，且所述外包络半径大于所述内包络半径； 监测所述无人机在降落过程中的实时飞行轨迹，并当所述实时飞行轨迹不在所述内包络面的覆盖范围内且位于所述外包络面的覆盖范围内时，根据第一校准模型处理所述实时飞行轨迹与所述内包络面之间的内包络偏离幅度，以计算相应的第一伞绳收放校准量； 根据所述第一伞绳收放校准量生成第一伞绳收放干预指令，以激活降落伞辅控模块辅助对所述无人机的降落伞的伞绳进行收放控制；其中，所述降落伞辅控模块与所述无人机的飞控系统模块并联连接至电源模块。

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