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龙图腾网获悉天津天境飞航科技有限公司申请的专利一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511144837.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统是由勾佳佳;孙泽润;焦永立;左宗霖;马宏欣设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统，其中，该方法包括：通过实时获取机器人在移动过程中的重心高度数据、倾角变化时序数据和吸附单元压力分布数据，结合振动信号实现多维度状态监测。首先利用姿态动态模型融合重心、倾角及压力数据计算倾斜力矩偏移量，量化机器人失稳风险；同时对振动信号进行动态噪声分离，提取表征悬空状态的相位特征量。当倾斜力矩偏移量超过预设阈值时，将相位特征量与预设运动轨迹校准生成悬空检测结果，据此动态调节机器人运动控制参数。本申请提升了光伏清洁机器人在倾斜板面的悬空检测精度和运动稳定性。

本发明授权一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法，其特征在于，包括： 获取光伏清洁机器人在移动过程中产生的重心高度数据、倾角变化时序数据、光伏清洁机器人的吸附单元的压力分布数据以及振动信号； 基于所述重心高度数据、所述倾角变化时序数据以及所述压力分布数据，利用姿态动态模型确定光伏清洁机器人的倾斜力矩偏移量； 利用自适应滤波算法对所述振动信号进行动态噪声分离处理，从分离后的振动信号中提取表征光伏清洁机器人是否处于悬空状态的相位特征量； 在倾斜力矩偏移量大于预设偏移量阈值的情况下，将所述相位特征量与预设运动轨迹数据进行同步校准，生成悬空检测结果，以根据所述悬空检测结果控制光伏清洁机器人在倾斜光伏板上的运动稳定性； 所述基于所述重心高度数据、所述倾角变化时序数据以及所述压力分布数据，利用姿态动态模型确定光伏清洁机器人的倾斜力矩偏移量，包括： 将所述重心高度数据、所述倾角变化时序数据以及所述压力分布数据输入至姿态动态模型，通过所述姿态动态模型中的动态耦合模块，生成以倾角变化速率为自变量，重心偏移轨迹为因变量的动态耦合数据； 在所述姿态动态模型的均衡度计算模块中，根据所述压力分布数据中各吸附点的压力差异值计算吸附单元的整体压力均衡度，并根据所述整体压力均衡度对所述动态耦合数据进行修正，生成修正后的动态耦合数据； 基于所述修正后的动态耦合数据，通过所述姿态动态模型中的力矩计算模块输出倾斜力矩偏移量。

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