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龙图腾网获悉长春电子科技学院申请的专利一种用于光电吊舱的前馈力矩补偿控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120729122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188373.0，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种用于光电吊舱的前馈力矩补偿控制方法及系统是由郭丹伟;孟杰;冷雪设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于光电吊舱的前馈力矩补偿控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种用于光电吊舱的前馈力矩补偿控制方法及系统。属于光电吊舱实时控制技术领域。其解决了在光电吊舱控制中难以满足光电吊舱高动态性能的要求的技术问题。所述方法包括如下步骤：传感器布置：在光电吊舱的各运动轴处布置加速度计；信号采集解算：通过加速度计输出的加速度数据，对各运动轴的角加速度进行解算；扰动力矩解算：通过各运动轴的角加速度对各运动轴的扰动力矩进行结算；前馈通路电流值解算：通过各运动轴的扰动力矩解算出各运动轴的电机对抗扰动力矩所需要的电流值；前馈通路电流与反馈通路集成：将所述电流值作为前馈信号注入至伺服控制系统中的电流环给定环节，通过控制各运动轴电机电流来抵抗各运动轴的扰动。

本发明授权一种用于光电吊舱的前馈力矩补偿控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于光电吊舱的前馈力矩补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、传感器布置：在光电吊舱的各运动轴处布置加速度计； 加速度计为直线加速度计，加速度计布置时，加速度计与各运动轴刚性连接；加速度计的测量方向均沿垂直于运动轴的方向，即与运动轴切向加速度方向一致；加速度计布置在各运动轴的旋转半径最大处； S2、信号采集解算：通过加速度计输出的加速度数据，对各运动轴的角加速度进行解算；对采集到的加速度计原始信号进行低通滤波处理，通过进行，其中，表示第次滤波后的输出的加速度数据，为滤波系数，表示第次采样的原始加速度数据； ；其中，表示滤波器的截止频率，表示加速度计的采样频率； S3、扰动力矩解算：通过各运动轴的角加速度对各运动轴的扰动力矩进行解算； S4、前馈通路电流值解算：通过各运动轴的扰动力矩解算出各运动轴的电机对抗扰动力矩所需要的电流值； S5、前馈通路电流与反馈通路集成：将所述电流值作为前馈信号注入至伺服控制系统中的电流环给定环节，通过控制各运动轴电机电流来抵抗各运动轴的扰动。

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