中电国科技术有限公司;天枢纬度(深圳)科技有限公司崔起源获国家专利权
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龙图腾网获悉中电国科技术有限公司;天枢纬度(深圳)科技有限公司申请的专利无人机群编队协同与任务分配优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722956B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511231194.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权无人机群编队协同与任务分配优化方法及系统是由崔起源;潘国威;冯春;刘重阳;李帛洋设计研发完成，并于2025-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机群编队协同与任务分配优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机群编队协同与任务分配优化方法及系统，涉及无人机控制技术领域，包括：获取无人机飞行状态与任务区域信息，划分子任务并设定初始分配参数，基于通信权重构建信息交互机制，最小化任务执行总成本得到优化分配方案，计算预期航线生成初始编队位置，采集环境参数计算最优间距，动态调整相对位置并补偿气动干扰，实时监测障碍物并更新编队方案。
本发明授权无人机群编队协同与任务分配优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人机群编队协同与任务分配优化方法，其特征在于，包括： 获取无人机群中无人机的飞行状态信息和任务区域信息，基于所述飞行状态信息确定无人机群的初始空间分布； 将所述任务区域信息划分为多个子任务并设定初始任务分配参数，根据无人机之间的通信质量及相对距离确定各无人机的通信权重，基于所述通信权重构建无人机之间的信息交互机制，基于所述初始任务分配参数计算无人机执行各子任务的执行成本，通过最小化所有无人机的任务执行总成本得到优化任务分配方案，所述通信权重通过指数衰减函数与所述相对距离和所述通信质量的乘积计算得到； 根据优化任务分配方案计算每个无人机执行分配任务的预期航线，并生成初始编队位置信息； 基于所述初始编队位置信息采集无人机群飞行过程中的环境参数，基于所述环境参数计算无人机之间的最优间距，根据所述最优间距动态调整无人机的相对位置，基于无人机之间的相对运动预测气动干扰并进行实时补偿，得到优化编队方案； 将所述优化编队方案发送至所述无人机群执行，实时监测飞行过程中的障碍物信息，若监测到障碍物，则计算避障策略并更新所述优化编队方案，直至任务完成。
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