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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120650297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510782053.1，技术领域涉及：F15B21/02；该发明授权一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法是由王晓晶;袁孙梦;魏嘉旭;王泓博;彭子琴设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法。涉及液压传动、摩擦学及智能控制领域。所述方法具体为：基于广义Maxwell滑移GMS模型建立马达摩擦行为描述，通过蚁群算法与时域方法辨识其动静态摩擦参数。进一步引入表面织构优化技术，通过构建膜厚、泄漏量方程并数值求解Reynolds方程，结合PSO‑SSA优化获取最优织构参数，通过流固耦合仿真，获得最小摩擦系数，进一步修正GMS模型的静态参数。在此基础上，设计一种基于GMS摩擦模型补偿的自适应模型预测控制器，实现连续回转马达在超低速及动态响应场景下的高精度控制。

本发明授权一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1、建立广义Maxwell滑移GMS摩擦模型，用于描述连续回转电液伺服马达的摩擦力矩；采用蚁群算法对静态参数进行辨识，同时利用时域分析法识别动态参数，从而构建高精度的动态摩擦模型； 步骤2、构建马达叶片顶端的表面织构模型，针对不同织构形貌推导膜厚分布公式；基于Reynolds润滑方程并采用有限差分法，计算油膜的压力分布与承载力，同时利用泄漏量控制方程分析油膜的泄漏特性；分析织构深度对油膜承载力的影响，在此基础上固定最佳深度，进一步研究织构特征长度对承载力与泄漏量的影响规律，从而确定泄漏量最大值； 步骤3、在步骤2确定的最大泄漏量约束条件下，采用粒子群优化PSO与麻雀搜索算法SSA相结合的混合优化策略，最大化油膜承载力，求解最优织构几何参数，随后通过Fluent仿真验证优化结果的有效性，确定最优织构形貌及尺寸组合； 步骤4、对步骤3所得最优织构形貌及尺寸组合，进一步研究其织构间距对摩擦副摩擦性能的影响，通过流固耦合仿真提取不同织构间距下的剪切应力与油膜承载力；基于仿真获得的数据，计算实际摩擦系数，并对GMS摩擦模型中的静态参数进行修正，使摩擦模型更加贴合织构作用下的实际摩擦行为； 步骤5、在步骤4中修正后的GMS摩擦模型基础上，将其嵌入控制系统，构建摩擦前馈补偿模块，用于补偿摩擦引起的非线性效应，在此基础上，利用自适应模型预测控制器进行控制，该控制器包括自适应PD控制器、模型预测控制器MPC及其综合切换控制策略和加权组合，通过引入切换函数，实现控制器在不同工况下的动态调度与加权组合。

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