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龙图腾网获悉伏羲九针智能科技(北京)有限公司申请的专利一种静脉自动穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120381321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510521405.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种静脉自动穿刺机器人是由杨帆;柳絮;耿占潇;艾散·阿卜杜喀迪尔;赵会涛设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静脉自动穿刺机器人在说明书摘要公布了：一种静脉自动穿刺机器人，包括：轴向运动机构、穿刺执行装置、图像采集装置，以及用于控制图像采集装置、穿刺执行装置的控制装置；所述穿刺执行装置，连接在轴向运动机构上；所述穿刺执行装置包括穿刺针夹具装置、姿态调整装置，所述穿刺针夹具装置的末端安装有穿刺针；所述姿态调整装置，通过驱动连接件与所述穿刺针夹具装置相连接，用于调整所述穿刺针夹具装置的姿态，使所述穿刺针以目标穿刺方向和角度指向目标穿刺靶点；所述图像采集装置，包括安装在所述穿刺执行装置上的近红外相机、深度相机和超声模块；所述控制装置，基于图像采集装置的采集结果，确定目标穿刺靶点及穿刺策略，并按照穿刺策略控制所述穿刺执行装置执行静脉穿刺操作。

本发明授权一种静脉自动穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种静脉自动穿刺机器人，其特征在于，包括： 轴向运动机构，用于带动穿刺执行装置进行轴向运动； 穿刺执行装置，连接在所述轴向运动机构上，用于执行静脉穿刺操作； 图像采集装置，安装在所述穿刺执行装置上，用于采集近红外图像、深度图像及超声图像； 控制装置，设置在所述轴向运动机构的下方，用于根据所述图像采集装置的采集结果，确定目标穿刺靶点并生成相应的穿刺策略，按照所述穿刺策略控制所述穿刺执行装置执行静脉穿刺操作； 所述穿刺执行装置，包括穿刺针夹具装置、姿态调整装置及安装在所述穿刺针夹具装置上的穿刺针；所述姿态调整装置，通过驱动连接件与所述穿刺针夹具装置相连接，用于调整所述穿刺针的姿态，使所述穿刺针以目标穿刺方向和角度指向目标穿刺靶点； 所述姿态调整装置，包括：安装板和设置在所述安装板周围的第一电机、第二电机、第三电机及第四电机； 所述安装板与所述轴向运动机构连接； 所述第一电机与所述穿刺针夹具装置之间、所述第二电机与所述第一电机之间、所述第三电机与所述第二电机之间，分别通过驱动连接件连接，所述第一电机、第二电机、第三电机均用于驱动带动所述穿刺针夹具装置，调整所述穿刺针与水平面之间的角度； 所述第四电机，其与所述穿刺针夹具装置之间通过驱动连接件连接，用于驱动带动所述穿刺针夹具装置，使所述穿刺针的方向与目标穿刺方向保持一致。

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